Verhalten des Postprozessors

Beim Erstellen von Roboterprogrammen für KUKA-KRC-Robotersteuerungen können Sie die Koordinatensysteme ($BASE) und Werkzeuge ($TOOL) entweder mit denselben Koordinaten definieren, die Sie in RoboDK eingegeben haben, oder über nummerierte Koordinatensysteme bzw. nummerierte Werkzeuge.

Standardmäßig exportiert RoboDK die vollständige Pose (XYZABC-Werte) Ihres Werkzeugs und Koordinatensystems genauso, wie Sie sie in RoboDK eingegeben haben. Der folgende Code zeigt ein Beispiel dafür, was RoboDK für ein KUKA-SRC-Roboterprogramm erzeugt:

; ---- Setting tool (TCP) ----------

; TOOL_DATA[3]={FRAME: X 116.058,Y 0.0,Z 219.481,A 0.0,B 60.0,C 0.0}

$TOOL = {FRAME: X 116.058,Y 0.0,Z 219.481,A 0.0,B 60.0,C 0.0}

; $TOOL=TOOL_DATA[3]

; ----------------------------------

; ---- Setting reference (Base) ----

; BASE_DATA[1]={FRAME: X 640.289,Y -290.0,Z 0.0,A 90.0,B 0.0,C 0.0}

$BASE = {FRAME: X 640.289,Y -290.0,Z 0.0,A 90.0,B 0.0,C 0.0}

; $BASE = BASE_DATA[1]

; ----------------------------------

Wenn Sie es hingegen vorziehen, Ihr Werkzeug (Variable $TOOL) und Koordinatensystem (Variable $BASE) mit nummerierten Werkzeugen und Bezugssystemen zu verknüpfen, können Sie die folgenden Variablen in Ihrem Postprozessor ändern:

●FRAME_INDEX: Setzen Sie diese Variable auf True, um Ihr Koordinatensystem mit einem nummerierten Base-Frame zu verknüpfen. Stellen Sie sicher, dass Ihr Bezugssystem in Ihrer RoboDK-Station eine Nummer besitzt, wie im folgenden Bild gezeigt.

●TOOL_INDEX: Setzen Sie diese Variable auf True, um Ihr Werkzeug mit einem nummerierten Werkzeug zu verknüpfen. Stellen Sie sicher, dass Ihr Werkzeug in Ihrer RoboDK-Station eine Nummer besitzt, wie im folgenden Bild gezeigt.