Ändern Sie die Einstellungen des Treibers

Um die Standardeinstellungen für den driver zu ändern, wie z. B. die zu verwendenden Zertifikate oder den Speicherort der zu verwendenden Variablen, muss die Datei „DriverOPCUA.ini“ aktualisiert werden. Für Windows-Benutzer befindet sich diese Datei unter „C:\Users\{Benutzername}\AppData\Local\RoboDK-Drivers“. Standardmäßig werden vom driver 4 Knoten verwendet.

1.Der Befehl „action” wird verwendet, um die auszuführende Aktion an den Roboter zu senden.

2.Der Array-Befehl wird verwendet, um zusätzliche Informationen an den driver zu senden, z. B. Gelenkpositionen.

3.Der Knoten „joint values” enthält die aktuellen Positionen der Gelenke des Roboters.

4.Der Aktionsstatus wird verwendet, um den aktuellen Status des Roboters zu überprüfen.

Bei Bedarf können dieser Datei weitere Knoten hinzugefügt werden. Die Datei „DriverOPCUA.ini“ enthält auch allgemeine Einstellungen, wie z. B. die Verwendung von flacher Indizierung und Service-Layer, um die Kompatibilität zwischen dem driver und der Steuerung sicherzustellen.