RoboDK unterstützt alle Siemens Sinumerik-Steuerungen, die über OPC-UA gesteuert werden. Diese Dokumentation basiert auf der Siemens Sinumerik 840D-Steuerung.

Kopieren des Treibers auf den Controller

Um den Siemens Sinumerik-Driver verwenden zu können, muss er zunächst auf der Sinumerik-Steuerung installiert werden. Befolgen Sie diese Schritte, um den Driver zu installieren:

1.Laden Sie den driver hier herunter.

2.Kopieren Sie die Datei ROBODK_SYNC.MPF auf einen USB-Stick.

3.Plug-in den USB-Stick an die Steuerung an.

4.Drücken Sie auf dem Controller auf „Programm“.

5.Drücken Sie „USB“.

6.Suchen Sie die Datei „ROBODK_SYNC“.

7.Klicken Sie auf „Kopieren”.

8.Klicken Sie auf „Benutzerdateien“.

9.Klicken Sie auf „Einfügen“.

Führen Sie den Driver auf dem Controller aus

Nachdem der driver auf den Controller kopiert wurde, muss das Programm nun wie folgt ausgeführt werden:

1.Drücken Sie „Programm“ auf der Steuerung

2.Klicken Sie auf „Benutzerdateien“.

3.Wählen Sie „ROBODK_SYNC“

4.Drücken Sie „Ext. Ausführung“

5.Drücken Sie „Zyklusstart”.

Hinweis: Es wird empfohlen, die Geschwindigkeit zu Beginn durch Drehen der Knöpfe zu reduzieren, um Risiken zu minimieren.

Ändern Sie die Einstellungen des Treibers

Um die Standardeinstellungen für den driver zu ändern, wie z. B. die zu verwendenden Zertifikate oder den Speicherort der zu verwendenden Variablen, muss die Datei „DriverOPCUA.ini“ aktualisiert werden. Für Windows-Benutzer befindet sich diese Datei unter „C:\Users\{Benutzername}\AppData\Local\RoboDK-Drivers“. Standardmäßig werden vom driver 4 Knoten verwendet.

1.Der Befehl „action” wird verwendet, um die auszuführende Aktion an den Roboter zu senden.

2.Der Array-Befehl wird verwendet, um zusätzliche Informationen an den driver zu senden, z. B. Gelenkpositionen.

3.Der Knoten „joint values” enthält die aktuellen Positionen der Gelenke des Roboters.

4.Der Aktionsstatus wird verwendet, um den aktuellen Status des Roboters zu überprüfen.

Bei Bedarf können dieser Datei weitere Knoten hinzugefügt werden. Die Datei „DriverOPCUA.ini“ enthält auch allgemeine Einstellungen, wie z. B. die Verwendung von flacher Indizierung und Service-Layer, um die Kompatibilität zwischen dem driver und der Steuerung sicherzustellen.

Programm aus RoboDK ausführen

Robotertreiber bieten eine Alternative zur Offline-Programmierung (bei der ein Programm erstellt, dann auf den Roboter übertragen und ausgeführt wird). Sie können eine Simulation aus RoboDK direkt auf dem Roboter ausführen (Online-Programmierung). Weitere Informationen finden Sie im Abschnitt „Robotertreiber“.

Befolgen Sie diese Schritte, um von RoboDK aus eine Verbindung zum Roboter herzustellen:

1.Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf den Roboter in RoboDK

2.Wählen Sie: „ “ („Roboter-Treiber“) „Mit Roboter verbinden…“

3.Geben Sie die IP-Adresse des Roboters ein. Optional können Sie Anmeldedaten hinzufügen (z. B. 123.123.123.123/user@password).

4.Wählen Sie „Verbinden“.

Wenn die Verbindung erfolgreich hergestellt wurde, sollte eine grüne Meldung mit dem Hinweis „Bereit“ angezeigt werden.