Kreisförmige versus lineare Bewegungen

UR-Roboter unterstützen sowohl kreisförmige als auch lineare Bewegungen, allerdings können auf dem Programmierhandgerät Fehler auftreten, wenn Sie den Treiber für UR-Roboter verwenden.

Die folgenden Fehler können auftreten, wenn Sie den UR-Robotertreiber verwenden (Option „Auf Roboter ausführen“), da der Treiber standardmäßig nicht alle Filter anwendet, die im UR-Postprozessor enthalten sind. Diese Filter helfen, den Code zu bereinigen, damit die UR-Steuerung das Programm ohne Probleme ausführen kann.

Zu diesen Fehlern gehören:

1.Kreisbogen mit unendlichem Radius (CIRCULAR_ARC_WITH_INFINITE_RADIUS): Dieser Fehler kann auftreten, wenn Sie versuchen, eine Kreisbewegung mit einem großen Radius auszuführen. Der Postprozessor wandelt solche Bewegungen automatisch in lineare Bewegungen um.

2.Kreisbogen mit Radius null (CIRCULAR_ARC_WITH_ZERO_RADIUS): Dieser Fehler kann bei kleinen Kreisbewegungen auftreten. Der Postprozessor kann diese Bewegungen entfernen oder in lineare Bewegungen umwandeln.

Diese Fehler sollten nicht auftreten, wenn Sie das Programm offline erstellen (Rechtsklick auf ein Programm und Programm erstellen oder F6 auswählen) oder es automatisch an den Roboter senden (Rechtsklick auf ein Programm und Programm an Roboter senden oder Strg+F6 auswählen). Diese beiden Methoden zur Programmerstellung verwenden den Postprozessor anstelle des Treibers.

Wenn bei der Offline-Erstellung des Programms (ohne Verwendung des Treibers) weiterhin Fehler auftreten, können Sie Kreisbogenbewegungen automatisch in lineare Bewegungen umwandeln, indem Sie die folgenden Schritte ausführen:

Wählen Sie ExtrasOptionen

Wählen Sie die Registerkarte Programm

Klicken Sie auf die Option Kreisbögen vermeiden

Stellen Sie die Minimale Schrittgröße (mm) für lineare Bewegungen auf 0,5 mm ein: So wird sichergestellt, dass keine Punkte exportiert werden, die näher als 0,5 mm beieinanderliegen, damit der Überschleifradius eine Wirkung hat. Sie können den Wert weiter erhöhen, um weniger ruckartige Bewegungen zu erhalten.