Roboter Programm vom PC ausführen

Robotertreiber bieten eine Alternative zur Offline-Programmierung (bei der ein Programm generiert, anschließend zum Roboter übertragen und ausgeführt wird). Mit Robotertreibern ist es möglich, eine Simulation direkt am Roboter durchzuführen (Online-Programmierung). Weitere Informationen finden Sie im Abschnitt Robotertreiber.

Roboterprogramme können direkt von RoboDK auf dem realen Roboter ausgeführt werden, wenn eine Netzwerkverbindung hergestellt wurde.

1.Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf den Roboter in RoboDK

2.Wählen Sie:  Mit Roboter verbinden…

3.Geben Sie die IP des Roboters ein

4.Wählen Sie verbinden.

Es sollte eine grüne Nachricht angezeigt werden, die bereit anzeigt, wenn die Verbindung erfolgreich war.

Der Roboter kann bewegt werden, indem man Roboter Achswinkel, PTP Bewegung und Linearbewegung aus dem Verbindungsmenü auswählt.

Es gibt zwei verschiedene Methoden, um das Programm vom PC aus am Roboter zu starten:

1.Auf Roboter ausführen Schritt für Schritt mit Rückmeldung in RoboDK (Online Programmierung):      
Bei dieser Methode wird der Roboter als Server verwendet und jeder Befehl wird Schritt für Schritt an den Roboter gesendet, wie er im Simulator ausgeführt wird. Diese Methode ist nützlich für Debugging-Zwecke.

a.Rechtsklick auf das Programm (Print3D in diesem Beispiel)

b.Wählen Sie Auf Roboter ausführen (F6)

c.Doppelklicken Sie auf das Programm, um es zu starten (oder klicken Sie mit der rechten Maustaste und wählen Sie Ausführen)

Sobald diese Option aktiviert ist, wird jedes Mal mit dem realen Roboter eine Verbindung hergestellt, wenn wir auf ein Programm doppelklicken (oder wenn Sie mit der rechten Maustaste klicken und dann Ausführen wählen).

Diese Operationen sind auch über die API verfügbar und ermöglichen die Integration von RoboDK in andere Anwendungen. Die API ist in Python und C # verfügbar.

2.Auf Roboter starten erstellt das vollständige Programm, überträgt es auf den Roboter und startet das Programm auf dem realen Roboter (Roboter Offline Programmierung):

a.Rechtsklick auf das Programm (Prind3D in diesem Beispiel)

b.Wählen Sie Auf Roboter starten (F8).

Aktivieren der Remote Control auf URe

Sie sollten die Option Remote Control auf der UR-Robotersteuerung aktivieren, wenn Sie einen URe-Roboter besitzen (UR3e, UR5e oder UR10e).

Gehen Sie wie folgt vor, um die Remote Control der URe zu aktivieren:

1.Wählen Sie über die Schaltfläche oben rechts das Menü Settings.

2.Wählen Sie System-Remote Control.

3.Wählen Sie Enable.

4.Ändern Sie den Betriebsmodus auf Remote Control.

Details zur Netzwerkverbindung

Die Verbindungen des RoboDK-Treibers zu UR-Steuerungssystemen sind bidirektional. Das bedeutet, dass der Treiber sich nicht nur als Client mit dem entfernten System verbindet, sondern gleichzeitig auch als Server fungiert und auf eine Gegenverbindung von der Steuerung wartet. Diese Gegenverbindung vom UR-Steuerungssystem zum RoboDK-Computer wird von diesem als externe eingehende Verbindung betrachtet. Solche Verbindungen werden meist von der Firewall des Betriebssystems blockiert. Wenn es nicht akzeptabel ist, die Firewall auf Ihrem System vollständig zu deaktivieren, verwenden Sie die folgende Tabelle, um die notwendigen eingehenden und ausgehenden Verbindungen zuzulassen: