Verwendung des RobotiQ-Greifers mit dem Treiber

Sie können den RobotiQ-Greifer direkt aus RoboDK heraus mit dem Treiber bedienen (Option Auf Roboter ausführen). Der RoboDK-Treiber für UR und RobotiQ ermöglicht es Ihnen, Programme Schritt für Schritt von RoboDK aus auszuführen und dabei jederzeit zu sehen, welcher Befehl gerade ausgeführt wird.

Es ist wichtig, sicherzustellen, dass Sie sich mit dem Roboter verbinden können, um diese Funktion zu nutzen. Möglicherweise benötigen Sie unter Windows Administratorrechte und/oder müssen eine Windows-Firewall-Regel hinzufügen, um diese Kommunikation zu ermöglichen (wenn Sie die Windows-Firewall deaktivieren, kann dies bei der Fehlersuche helfen, um festzustellen, ob das Problem mit der Firewall zusammenhängt).

Gehen Sie wie folgt vor, um die Unterstützung für das direkte Bewegen des RobotiQ-Greifers aus RoboDK heraus hinzuzufügen:

1.Laden Sie die folgende Skriptdatei herunter:         
https://robodk.com/files/upload/progrobodk-rq.zip

2.Entpacken Sie die Datei progrobodk.script hier:    
C:/RoboDK/bin/progrobodk.script

3.Starten Sie den Treiber neu, falls er bereits lief (Doppelklick auf Trennen, dann Verbinden).

4.Wählen Sie ExtrasOptionenTreiber

5.Deaktivieren Sie die Option: Programmaufrufe mit RoboDK verwalten, wenn mit einem Roboter verbunden.

Um den Greifer mit Hilfe des Treibers ordnungsgemäß zu bedienen (zum Beispiel um den Greifer zu öffnen/schließen), sollten Sie den Programmaufruf rq_move_and_wait verwenden und dabei einen Parameter im Bereich 0-255 übergeben.

Beispiel:

rq_move_and_wait( 0 ) # Fully close the gripper

rq_move_and_wait( 255 ) # Fully open the gripper

Die als Argument übergebene Zahl wird vom Treiber benötigt.