Universal Robots

Universal Robots (UR) Roboter können mit RoboDK auf zwei Arten programmiert werden:

1.Die grafische Benutzeroberflächenebene (URP-Dateien):          
URP-Programme werden über den Touchscreen des Programmiergeräts erstellt. Ein URP-Programm kann eine oder mehrere SCRIPT-Dateien als Unterprogramme haben. Die URP-Programme werden vor der Ausführung durch die Robotersteuerung in SCRIPT-Programme umgewandelt.

2.Script Level (SCRIPT Dateien):         
Skriptprogramme verwenden die Programmiersprache UR Script. Wie jede andere Programmiersprache verfügt UR Script über Variablen, einen Ablauf von Steueranweisungen, Funktionen usw. Darüber hinaus verfügt UR Script über mehrere integrierte Variablen und Funktionen, die den I/O und die Bewegungen des Roboters steuern.

RoboDK ist eine Simulations- und Offline-Programmiersoftware für Industrieroboter. RoboDK kann SCRIPT- und URP-Dateien erstellen, die von einem UR-Roboter ausgeführt werden können. Darüber hinaus ist es möglich, RoboDK Programme auf dem Roboter auszuführen, wenn der Roboter mit dem Computer verbunden ist.

RoboDK kann SCRIPT-Dateien auch in den Simulator importieren. Dies ermöglicht es, existierende SCRIPT-Programme zu simulieren, sie zu modifizieren und sie erneut zu exportieren.

Die grafische Programmierschnittstelle des UR-Programmiergeräts heißt PolyScope (siehe folgendes Bild). Weitere Informationen finden Sie im Handbuch URScript Programmiersprache.

Erhalten der UR Roboter IP

Die IP des Roboters wird benötigt um Programm direkt aus dem RoboDK Simulator auszuführen. Es ist des Weiteren möglich Programme mittels FTP zu übertragen.

Die IP des Roboters kann vom About Menü erhalten werden. Dieses findet man im Hauptbildschirm des UR Handprogrammiergerät.

Der Roboter muss mit einer Ethernet Verbindung mit dem PC verbunden sein (direkt oder über Netzwerk). Ein Ping Test erlaubt es zu überprüfen, ob die Netzwerk Verbindung korrekt aufgebaut wurde.

Roboter Programm vom PC ausführen

Robotertreiber bieten eine Alternative zur Offline-Programmierung (bei der ein Programm generiert, anschließend zum Roboter übertragen und ausgeführt wird). Mit Robotertreibern ist es möglich, eine Simulation direkt am Roboter durchzuführen (Online-Programmierung). Weitere Informationen finden Sie im Abschnitt Robotertreiber.

Roboterprogramme können direkt von RoboDK auf dem realen Roboter ausgeführt werden, wenn eine Netzwerkverbindung hergestellt wurde.

1.Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf den Roboter in RoboDK

2.Wählen Sie:  Mit Roboter verbinden…

3.Geben Sie die IP des Roboters ein

4.Wählen Sie verbinden.

Es sollte eine grüne Nachricht angezeigt werden, die bereit anzeigt, wenn die Verbindung erfolgreich war.

Der Roboter kann bewegt werden, indem man Roboter Achswinkel, PTP Bewegung und Linearbewegung aus dem Verbindungsmenü auswählt.

Es gibt zwei verschiedene Methoden, um das Programm vom PC aus am Roboter zu starten:

1.Auf Roboter ausführen Schritt für Schritt mit Rückmeldung in RoboDK (Online Programmierung):      
Bei dieser Methode wird der Roboter als Server verwendet und jeder Befehl wird Schritt für Schritt an den Roboter gesendet, wie er im Simulator ausgeführt wird. Diese Methode ist nützlich für Debugging-Zwecke.

a.Rechtsklick auf das Programm (Print3D in diesem Beispiel)

b.Wählen Sie Auf Roboter ausführen (F6)

c.Doppelklicken Sie auf das Programm, um es zu starten (oder klicken Sie mit der rechten Maustaste und wählen Sie Ausführen)

Sobald diese Option aktiviert ist, wird jedes Mal mit dem realen Roboter eine Verbindung hergestellt, wenn wir auf ein Programm doppelklicken (oder wenn Sie mit der rechten Maustaste klicken und dann Ausführen wählen).

Diese Operationen sind auch über die API verfügbar und ermöglichen die Integration von RoboDK in andere Anwendungen. Die API ist in Python und C # verfügbar.

2.Auf Roboter starten erstellt das vollständige Programm, überträgt es auf den Roboter und startet das Programm auf dem realen Roboter (Roboter Offline Programmierung):

a.Rechtsklick auf das Programm (Prind3D in diesem Beispiel)

b.Wählen Sie Auf Roboter starten (F8).

Aktivieren der Remote Control auf URe

Sie sollten die Option Remote Control auf der UR-Robotersteuerung aktivieren, wenn Sie einen URe-Roboter besitzen (UR3e, UR5e oder UR10e).

Gehen Sie wie folgt vor, um die Remote Control der URe zu aktivieren:

1.Wählen Sie über die Schaltfläche oben rechts das Menü Settings.

2.Wählen Sie System-Remote Control.

3.Wählen Sie Enable.

4.Ändern Sie den Betriebsmodus auf Remote Control.

Details zur Netzwerkverbindung

Die Verbindungen des RoboDK-Treibers zu UR-Steuerungssystemen sind bidirektional. Das bedeutet, dass der Treiber sich nicht nur als Client mit dem entfernten System verbindet, sondern gleichzeitig auch als Server fungiert und auf eine Gegenverbindung von der Steuerung wartet. Diese Gegenverbindung vom UR-Steuerungssystem zum RoboDK-Computer wird von diesem als externe eingehende Verbindung betrachtet. Solche Verbindungen werden meist von der Firewall des Betriebssystems blockiert. Wenn es nicht akzeptabel ist, die Firewall auf Ihrem System vollständig zu deaktivieren, verwenden Sie die folgende Tabelle, um die notwendigen eingehenden und ausgehenden Verbindungen zuzulassen:

Ein Programm auf dem UR Controller ausführen

Sobald Ihre RoboDK-Simulation bereit ist, können Sie ein SCRIPT- und/oder ein URP-Programm erstellen. Diese beiden Dateien können von der Robotersteuerung ausgeführt werden. Gehen Sie wie folgt vor, um aus Ihrer Robotersimulation ein SCRIPT- und ein URP-Programm zu erstellen:

1.Rechtsklick auf ein Programm (Print3D in diesem Beispiel)

2.Wählen Sie Roboterprogramm erstellen F6

Das Programm wird in einem Texteditor angezeigt (dieses Verhalten kann im Menü ExtrasOptionenProgramm geändert werden).

Die Übertragung der SCRIPT- und URP-Dateien kann per SFTP-Übertragung oder über ein USB-Laufwerk erfolgen.

So laden Sie ein URP-Programm

Die folgenden Schritte fassen das Vorgehen zum Laden einer URP-Datei auf den Universal-Robots-Roboter zusammen.

1.Rechtsklick auf das Programm und wählen Sie Postprozessor auswählen

2.Wählen Sie Universal Robots URP   
Diese ersten beiden Schritte sind optional, da der Standard-Postprozessor ebenfalls eine URP-Datei erzeugt, allerdings ermöglichen sie es Ihnen, ein für Benutzer lesbares URP-Programm zu erzeugen, anstatt eines URP-Programms, das eine Skriptdatei ausführt.

3.Rechtsklick auf das Programm und wählen Sie Roboterprogramm erstellen (F6)

4.Speichern Sie die erzeugte(n) URP-Datei(en) auf einem USB-Speicherstick.

5.Verbinden Sie den USB-Speicherstick mit dem Programmierhandgerät des Roboters (UR Polyscope)

6.Wählen Sie auf dem Programmierhandgerät die Registerkarte Run

7.Wählen Sie Load Program und laden Sie das von RoboDK erzeugte Programm

8.Wählen Sie die Registerkarte Program und die Schaltfläche Play, um es zu starten

9.Wählen Sie die Schaltfläche Play, um das Programm zu starten.

So laden Sie eine Script-Datei

Die folgenden Schritte und Bilder fassen das Vorgehen zum Ausführen eines SCRIPT-Programms auf dem Roboter zusammen. Diese Schritte sind nicht erforderlich, um eine URP-Programmdatei auszuführen:

1.Wählen Sie im Hauptbildschirm des Programmierhandgeräts Roboter programmieren

2.Wählen Sie Leeres Programm

3.Wählen Sie die Registerkarte Struktur

4.Wählen Sie die Registerkarte Erweitert

5.Wählen Sie Script Code

6.Wählen Sie Datei (wie im Bild gezeigt)

7.Wählen Sie die von RoboDK generierte Skriptdatei

8.Wählen Sie das Wiedergabesymbol, um das Programm auszuführen

9.Wählen Sie DateiSpeichern, um die Änderungen zu speichern

10.Abschließend kann das Programm ausgeführt werden

Übertragen eines Programms (FTP)

Ein SCRIPT-Programm, das von RoboDK generiert wird (z. B. durch Drücken von F6), kann über eine(n) USB-Festplatte/Stick oder per FTP-Übertragung zum Roboter übertragen werden, wenn der Roboter und der Computer verbunden sind.

Es wird empfohlen, den FileZilla Clientunter dem Standardpfad oder direkt im RoboDK-Installationsverzeichnis zu installieren, damit RoboDK ihn automatisch erkennt:

C:\RoboDK\FileZilla FTP Client\

So übertragen Sie eine Datei via FTP:

1.Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf einen Roboter

2.Wählen Sie Mit Roboter verbinden...

3.Wählen Sie Durchsuchen. Der FileZilla Client wird geöffnet (Software für die FTP Übertragung).

4.Wählen Sie Datei➔Site Manager...

5.Wählen Sie Universal Robot Beispiel, in den Vordefinierten Seiten.

6.Wählen Sie Duplizieren. Eine Kopie der Universal Robot-Einstellung wird erstellt.

7.Geben Sie die IP des Roboters ein (192.168.1.66 in diesem Beispiel).

8.Wählen Sie Verbinden.

9.Übertragen Sie die zuvor erstellte SCRIPT Datei auf den Roboter.

Die SCRIPT Programme werden normalerweise in dem Ordner /Programs) auf dem Roboter Handprogrammiergerät abgelegt.

UR Überwachung

In der Bibliothek ist ein Makro verfügbar, mit dem der Status eines UR-Roboters überwacht werden kann. Wählen Sie:

1.Wählen Sie Datei➔Öffnen

2.Laden Sie das Makro UR_ActivateMonitoring.pyaus: C:/RoboDK/Library/Macros/. Ein neues Python Objekt wird zur Station hinzugefügt

3.Stellen Sie sicher, dass die IP des Roboters ordnungsgemäß in den Roboterverbindungsparametern angegeben ist.

4.Doppelklicken Sie auf das Makro, um mit der Überwachung zu beginnen.

Der Simulator aktualisiert die Position des Roboters und erstellt Ziele, wenn der reale Roboter bewegt wird. Unter anderem ist es möglich, die Geschwindigkeit, die Beschleunigung und die Motorströme des Roboters zu überwachen.

Verwendung des RobotiQ-Greifers

RoboDK unterstützt die Erstellung von Programmen für Universal Robots, mit denen RobotiQ-Greifer betrieben werden können. Sie können den RobotiQ-Greifer sowohl durch Offline-Programmerstellung als auch mit Hilfe des RoboDK-Treibers für UR-Roboter steuern.

Verwendung des RobotiQ-Greifers über RoboDK

Sie können den RobotiQ-Greifer direkt über die UR-Steuerung bedienen, indem Sie mit RoboDK Programme offline erstellen.

Um Unterstützung für RobotiQ-Greifer hinzuzufügen, sollten Sie den Postprozessor Universal_Robots_RobotiQ auswählen:

1.Rechtsklick auf ein Programm oder Ihren Roboter

2.Wählen Sie Postprozessor auswählen

3.Wählen Sie Universal Robots RobotiQ

Anschließend können Sie Programmaufrufe erzeugen, mit denen der RobotiQ-Greifer bedient werden kann. Zum Beispiel: rq_move_and_wait( 255 ), um den Greifer zu öffnen, oder rq_move_and_wait( 0 ), um ihn zu schließen.

Sobald das Programm in RoboDK fertig ist, können Sie es mit einer der folgenden zwei Methoden auf dem Roboter ausführen:

Rechtsklick auf ein Programm (zum Beispiel GripperOpenClose) und wählen Sie Programm an Roboter senden

Rechtsklick auf ein Programm (zum Beispiel GripperOpenClose) und wählen Sie Programm erstellen (bei dieser zweiten Option müssen Sie das Programm manuell auf den Roboter laden).

Diese Betriebsart erfordert nicht die Verwendung des Treibers.

Verwendung des RobotiQ-Greifers mit dem Treiber

Sie können den RobotiQ-Greifer direkt aus RoboDK heraus mit dem Treiber bedienen (Option Auf Roboter ausführen). Der RoboDK-Treiber für UR und RobotiQ ermöglicht es Ihnen, Programme Schritt für Schritt von RoboDK aus auszuführen und dabei jederzeit zu sehen, welcher Befehl gerade ausgeführt wird.

Es ist wichtig, sicherzustellen, dass Sie sich mit dem Roboter verbinden können, um diese Funktion zu nutzen. Möglicherweise benötigen Sie unter Windows Administratorrechte und/oder müssen eine Windows-Firewall-Regel hinzufügen, um diese Kommunikation zu ermöglichen (wenn Sie die Windows-Firewall deaktivieren, kann dies bei der Fehlersuche helfen, um festzustellen, ob das Problem mit der Firewall zusammenhängt).

Gehen Sie wie folgt vor, um die Unterstützung für das direkte Bewegen des RobotiQ-Greifers aus RoboDK heraus hinzuzufügen:

1.Laden Sie die folgende Skriptdatei herunter:         
https://robodk.com/files/upload/progrobodk-rq.zip

2.Entpacken Sie die Datei progrobodk.script hier:    
C:/RoboDK/bin/progrobodk.script

3.Starten Sie den Treiber neu, falls er bereits lief (Doppelklick auf Trennen, dann Verbinden).

4.Wählen Sie ExtrasOptionenTreiber

5.Deaktivieren Sie die Option: Programmaufrufe mit RoboDK verwalten, wenn mit einem Roboter verbunden.

Um den Greifer mit Hilfe des Treibers ordnungsgemäß zu bedienen (zum Beispiel um den Greifer zu öffnen/schließen), sollten Sie den Programmaufruf rq_move_and_wait verwenden und dabei einen Parameter im Bereich 0-255 übergeben.

Beispiel:

rq_move_and_wait( 0 ) # Fully close the gripper

rq_move_and_wait( 255 ) # Fully open the gripper

Die als Argument übergebene Zahl wird vom Treiber benötigt.

Kreisförmige versus lineare Bewegungen

UR-Roboter unterstützen sowohl kreisförmige als auch lineare Bewegungen, allerdings können auf dem Programmierhandgerät Fehler auftreten, wenn Sie den Treiber für UR-Roboter verwenden.

Die folgenden Fehler können auftreten, wenn Sie den UR-Robotertreiber verwenden (Option „Auf Roboter ausführen“), da der Treiber standardmäßig nicht alle Filter anwendet, die im UR-Postprozessor enthalten sind. Diese Filter helfen, den Code zu bereinigen, damit die UR-Steuerung das Programm ohne Probleme ausführen kann.

Zu diesen Fehlern gehören:

1.Kreisbogen mit unendlichem Radius (CIRCULAR_ARC_WITH_INFINITE_RADIUS): Dieser Fehler kann auftreten, wenn Sie versuchen, eine Kreisbewegung mit einem großen Radius auszuführen. Der Postprozessor wandelt solche Bewegungen automatisch in lineare Bewegungen um.

2.Kreisbogen mit Radius null (CIRCULAR_ARC_WITH_ZERO_RADIUS): Dieser Fehler kann bei kleinen Kreisbewegungen auftreten. Der Postprozessor kann diese Bewegungen entfernen oder in lineare Bewegungen umwandeln.

Diese Fehler sollten nicht auftreten, wenn Sie das Programm offline erstellen (Rechtsklick auf ein Programm und Programm erstellen oder F6 auswählen) oder es automatisch an den Roboter senden (Rechtsklick auf ein Programm und Programm an Roboter senden oder Strg+F6 auswählen). Diese beiden Methoden zur Programmerstellung verwenden den Postprozessor anstelle des Treibers.

Wenn bei der Offline-Erstellung des Programms (ohne Verwendung des Treibers) weiterhin Fehler auftreten, können Sie Kreisbogenbewegungen automatisch in lineare Bewegungen umwandeln, indem Sie die folgenden Schritte ausführen:

Wählen Sie ExtrasOptionen

Wählen Sie die Registerkarte Programm

Klicken Sie auf die Option Kreisbögen vermeiden

Stellen Sie die Minimale Schrittgröße (mm) für lineare Bewegungen auf 0,5 mm ein: So wird sichergestellt, dass keine Punkte exportiert werden, die näher als 0,5 mm beieinanderliegen, damit der Überschleifradius eine Wirkung hat. Sie können den Wert weiter erhöhen, um weniger ruckartige Bewegungen zu erhalten.

Installationsanleitung für URSim

Mit URSim können Sie das Verhalten der echten Universal-Robots-Steuerung auf Ihrem Computer nachbilden. Dadurch können Sie sich mit der Steuerung vertraut machen und mit RoboDK erstellte Programme testen. Dieser Abschnitt führt Sie durch die Installation von URSim.

URSim-Voraussetzungen herunterladen

Sie sollten das offizielle URSim-Image von der Universal-Robots-Website und Oracle VM VirtualBox von der offiziellen Website herunterladen.

1.Laden Sie über diesen Link den aktuellsten Offline Simulator für Non Linux herunter: https://www.universal-robots.com/download/?query=ursim.

1.Laden Sie die Software Oracle VM VirtualBox über folgenden Link herunter und installieren Sie sie: https://www.virtualbox.org/wiki/Downloads.

2.Erstellen Sie auf Ihrer Festplatte einen Ordner und nennen Sie ihn URSim.

3.Entpacken Sie den Inhalt der heruntergeladenen URSim-Datei (.zip- oder .rar-Datei) in den Ordner URSim.

VirtualBox-Einrichtung für URSim

Dieser Abschnitt zeigt, wie Sie mit Oracle VM VirtualBox eine neue virtuelle Maschine erstellen, um die Universal-Robots-Steuerung zu simulieren.

Gehen Sie wie folgt vor, um eine neue Linux-Maschine zu erstellen und das heruntergeladene Steuerungs-Image zu laden:

1.Starten Sie VirtualBox und klicken Sie auf „Neu“.

2.Setzen Sie den Namen auf UR_Sim_Eseries und den Ordner der Maschine auf den zuvor erstellten Ordner. Setzen Sie den Typ auf Linux und die Version auf Ubuntu (64-Bit).

3.Setzen Sie die Speichergröße auf 768 MB und klicken Sie auf „Weiter“.

4.Wählen Sie Vorhandene virtuelle Festplattendatei verwenden und geben Sie den Pfad zu dem Ordner an, in den die gezippte Datei entpackt wurde. Klicken Sie auf „Erstellen“.

5.Klicken Sie auf „Start“, um die virtuelle Maschine zu starten.

6.Wenn ein Fehler mit der Meldung „Hardwarebeschleunigung ist nicht verfügbar“ angezeigt wird, müssen Sie möglicherweise den Computer neu starten und eine BIOS-Einstellung ändern, um die Virtualisierung zu aktivieren. Nachdem die Virtualisierung aktiviert ist, können Sie Windows, VirtualBox und die virtuelle Maschine neu starten.

7.Die virtuelle Maschine sollte jetzt starten.

Freigegebener Ordner zwischen Windows und URSim

Optional können Sie einen freigegebenen Ordner zwischen dem Windows-Computer und der emulierten Steuerung einrichten, um Programmdateien einfach zu übertragen.

Gehen Sie wie folgt vor, um den RoboDK-Programmordner mit einem neuen Ordner in der emulierten UR-Robotersteuerung zu verknüpfen:

1.Dieser Abschnitt erklärt, wie Sie einen freigegebenen Ordner zwischen Windows und URSim einrichten, um Programme zu übertragen.

1.Öffnen Sie die VM von URSim.

2.Erstellen Sie unter Linux Ubuntu einen Ordner unter „/home/ur/“ und nennen Sie ihn „RoboDK_Shared“.

3.Erstellen Sie eine Verknüpfung auf dem Desktop, indem Sie den Ordner „RoboDK_Shared“ per Drag-and-Drop auf den Desktop ziehen.

4.Öffnen Sie RoboDK_Shared.

5.Wählen Sie AnsichtOrdneransichtsmodusKompakte Ansicht.

6.Wählen Sie im oberen Menü des VirtualBox-Fensters GeräteFreigegebene OrdnerEinstellungen für freigegebene Ordner.

7.Fügen Sie über die in der folgenden Abbildung gezeigte Schaltfläche einen neuen freigegebenen Ordner hinzu.

8.Wählen Sie den Pfad für den freigegebenen Ordner unter Windows aus (Sie können jeden beliebigen Ordner auf Ihrem Computer verwenden).

9.Aktivieren Sie „Automatisch einbinden“ und „Dauerhaft festlegen“.

10.Einbindungspunkt: /home/ur/RoboDK_Shared

11.Wählen Sie im oberen VirtualBox-Menü GeräteGuest-Additions-CD-Image einlegen.

12.Wählen Sie „Im Dateimanager öffnen“ und klicken Sie auf „OK“.

13.Öffnen Sie den Ordner: /media/ur/VBox_Gas_6.1.38 (die VBox-Version kann abweichen).

14.Doppelklicken Sie auf die Datei „autorun.sh“ und wählen Sie „Ausführen“ (das Passwort lautet „easybot“). Das Skript kann eine Weile zur Ausführung brauchen.

15.Starten Sie die virtuelle Maschine neu.

16.Öffnen Sie das Terminal: Wählen Sie die Schaltfläche StartSystemwerkzeugeUXTerm.

17.Geben Sie im Terminal ein: sudo adduser $USER vboxsf und drücken Sie „Enter“.

18.Starten Sie die VM neu.

19.Wenn Sie mit RoboDK neue Dateien in Ihrem freigegebenen Windows-Ordner erzeugen, können Sie in Ihrem freigegebenen VM-Ordner „RoboDK_Shared“ auf „Ansicht“ → „Ordner neu laden“ klicken oder „F5“ drücken.

Verwendung des RoboDK-Treibers mit dem UR Sim

Sie können die Verbindung zwischen RoboDK und der Universal-Robots-Steuerung mit Hilfe von URSim testen.

1.Öffnen Sie den Oracle VM VirtualBox Manager.

2.Wählen Sie die VM UR_Sim_Eseries aus und klicken Sie auf Einstellungen.

3.Wählen Sie NetzwerkVerbunden mit: und wählen Sie Bridged Adapter, dann klicken Sie auf OK.

4.Starten Sie die virtuelle Maschine von URSim.

5.Starten Sie Polyscope mit Ihrem bevorzugten UR-Modell.

6.Rufen Sie die IP-Adresse des Simulators ab.

7.Öffnen Sie das Fenster „Move“ von URSim.

8.Öffnen Sie in RoboDK eine Station mit demselben UR-Modell.

9.Wählen Sie VerbindenRoboter verbinden.

10.Geben Sie die IP-Adresse des UR Sim ein und klicken Sie auf Verbinden.

11.Verwenden Sie Position abrufen, um die Position des URSim-Roboters abzurufen und auf RoboDK zu übertragen.

12.Verwenden Sie Achsen bewegen, um den URSim-Roboter in die Position des RoboDK-Roboters zu bewegen.

13.Rechtsklick auf ein RoboDK-Programm, wählen Sie „Auf Roboter ausführen“ und „Ausführen“, um das Programm gleichzeitig in RoboDK und in URSim auszuführen.

Aktualisieren der Roboterkinematik

Die Schritte in diesem Abschnitt sind optional und nur unter bestimmten Umständen erforderlich, wenn eine bestimmte Genauigkeit bei der Offline-Programmierung benötigt wird. In diesem Abschnitt wird die Eingabe eindeutiger kinematischer Werte vom UR-Roboter in RoboDK erläutert, um Roboterprogramme genau zu simulieren und zu generieren.

Die UR-Roboterkinematiken unterscheiden sich in 6 Abstandswerten von einem Roboter zum anderen und von Standard-Simulationswerten. Je nachdem, wie der Roboter programmiert ist, kann es wichtig sein, diese Werte zu berücksichtigen.

Die genauen Kinematiken eines spezifischen UR-Roboters können in RoboDK folgendermaßen verwendet werden:

1.Rufen Sie die Datei urcontrol.conf.[UR3/UR5/UR10]] aus einem Ordner namens URControl in der Robotersteuerung auf. Die Datei kann über eine USB-Festplatte/Stick oder über eine FTP-Verbindung übertragen werden (siehe vorherigen Abschnitt).

2.Öffnen Sie die Datei in einem Texteditor und suchen Sie nach den [DH] -Werten, wie im Bild gezeigt.

3.Öffnen Sie das Roboterparameterfenster von RoboDK, indem Sie auf den Roboter doppelklicken und "Parameter" auswählen.

4.Wählen Sie "Erweiterte Optionen entsperren", um die 6 Abstandswerte bearbeiten zu können.

5.Geben Sie die 6 rot markierten Werte aus der DH-Tabelle (Denavit Hartenberg) in der Datei urcontrol.conf.ur10 in RoboDK ein, wie im Bild gezeigt.

Wenn Sie fertig sind, können Sie mit der rechten Maustaste auf einen Roboter klicken und Speichern unter .robot auswählen. Diese Parameter werden mit der Roboterdatei gespeichert

Die UR-Kinematik ist von Roboter zu Roboter unterschiedlich, da jeder Roboter in der Fabrik kalibriert wird. Andere Marken wie KUKA, ABB, Motoman oder Fanuc kalibrieren ihre Roboter nicht, es sei denn die sogenannte Absolute Genauigkeit Option wird gekauft. Die Optionen für die absolute Genauigkeit können bis zu 40 Kalibrierungsparameter oder mehr berücksichtigen.