Arbeiten in einem begrenzten Raum

Wenn „Constrained Space“ aktiviert ist, versucht der Roboter, durch eine enge Öffnung zu greifen oder in einer überfüllten Umgebung zu arbeiten. Diese Einstellung erzwingt die Verwendung des Algorithmus im Gelenkraum (anstelle des kartesischen Raums), wodurch sichergestellt wird, dass die getestete Konfiguration auch die tatsächlich verwendete ist. Dies ist entscheidend für Roboter-Morphologien, bei denen kartesische Posen zu mehreren möglichen Gelenkkonfigurationen führen können, was Probleme bei der Bahngenerierung verursacht. Durch die Erzwingung des Gelenkraums stellt das System sicher, dass die ermittelte Bahn eindeutig und kollisionsfrei ist.

Hinweis: Dies kann die anfängliche Berechnungszeit geringfügig verlängern, falls die Bahn sehr eng ist.