Berechnungszeit

Bei der Geschwindigkeit der Bewegungsplanung geht es nicht nur darum, wie schnell sich der Roboter bewegt, sondern auch darum, wie lange der Planer für die Berechnung benötigt.

Die „Abfragephase“ im PRM-Planer (das Ermitteln der Bahn auf der Karte) ist sehr schnell, geht jedoch mit einer sehr langen „Konstruktionsphase“ einher. Das ist ideal, wenn die Station stets statisch ist, nimmt jedoch Zeit in Anspruch, wenn häufige Änderungen vorgenommen werden.

Smart Motion verwendet einen Algorithmus, der ein einzelnes „A-nach-B“-Problem unglaublich schnell löst. Er beginnt gleichzeitig an beiden Enden der Bahn mit der Suche und trifft sich in der Mitte. Dadurch ist die „Denkzeit“ bei den meisten gängigen Aufgaben kaum wahrnehmbar.