Geschmeidigkeit und Sicherheit

Mit beiden Bewegungsplanern können wir steuern, inwieweit der Roboter seine Umgebung „berücksichtigt“.

Um mit dem PRM-Planer eine gleichmäßigere oder sicherere Bahn zu erhalten, müssen die Anzahl der Samples und die Anzahl der Kanten pro Sample entsprechend erhöht werden. Dies verbessert die Karte, verlängert jedoch die Wartezeit.

Smart Motion verwendet einen einfachen Schieberegler für die Qualität der Bahnen mit den folgenden Grenzwerten:

1.Grob: Diese Einstellung wird für weitläufige, offene Räume verwendet, um sofort ein Ergebnis zu erhalten.

2.„Fein“: Diese Einstellung wird für komplexe Aufgaben verwendet. Sie zwingt den Roboter dazu, „winzige Schritte“ auszuführen, um Kollisionen zu vermeiden und eine insgesamt gleichmäßige Bahn zu erzeugen.