Kontrollkästchen in der Zielauswahl

Beim Einrichten einer Bahn über das Zielauswahlmenü wird eine Liste der verfügbaren Punkte in die Liste „Ausgewählte Ziele“ übernommen. Neben einigen dieser ausgewählten Elemente befindet sich ein Kontrollkästchen mit der Bezeichnung „Annäherung“, das aktiviert oder deaktiviert werden kann.

Diese Kontrollkästchen dienen als intelligente Hinweise für den Bahn-Planungs-Solver.

●Wenn nicht markiert (Standard-Stopp): Der Roboter behandelt das Ziel als striktes Endziel. Er plant eine vollständige Bahn von Punkt A nach Punkt B und anschließend eine völlig neue Bahn von Punkt B nach Punkt C. Der Roboter konzentriert sich voll und ganz darauf, Punkt B exakt zu erreichen, bevor er über den nächsten Schritt nachdenkt.

●Wenn aktiviert (Vorbeifahrt oder Annäherungspunkt): Durch Aktivieren des Kontrollkästchens wird dem Solver mitgeteilt, dass dieser Punkt lediglich ein vorübergehendes „Sprungbrett“ oder ein Eingangstor auf dem Weg zum eigentlichen Ziel ist. Anstatt die Bewegung in separate, starre Abschnitte (A nach B, dann B nach C) aufzuteilen, bewertet der Solver die gesamte Kette (A➔ B➔ C) als eine einzige fließende Abfolge.

Das Markieren eines Annäherungsziels verändert die Art und Weise, wie das Werkzeug „Simplify Program“ die Bahn optimiert, grundlegend:

●Flüssige Kurvenfahrt: Da der Solver weiß, dass der Roboter am Annäherungspunkt nicht vollständig anhalten muss, glättet er die Bewegung sanft. Der Roboter bewegt sich auf den Annäherungspunkt zu und schwenkt elegant in die Endposition ein, ohne zu „stottern“ oder ruckartig zum Stillstand zu kommen.

●Aggressive Reinigung: Wenn das Vereinfachungswerkzeug eine Mehrpunktbahn durchläuft, kann es unnötige, sperrige Bewegungen wesentlich besser besäumen, wenn es über die gesamte Sequenz hinweg vorausschauen kann, anstatt seine Berechnungen an jedem einzelnen Ziel anzuhalten. Dies führt zu weniger Codezeilen, einer konstanten Robotergeschwindigkeit und insgesamt schnelleren Produktionszeiten.