Navigation in engen Räumen

Im Mittelpunkt jedes Bewegungsplaners stehen die Kollisionserkennung und -vermeidung. Daher ist die Präzision der generierten sicheren Bahnen ein sehr wichtiger Faktor.

Der PRM-Planer stützt sich auf die Zufallspunkte, die er während der Kartierungsphase platziert hat. Wenn die Zufallspunkte nicht innerhalb eines engen Raums liegen, geht der Roboter davon aus, dass er blockiert ist, selbst wenn reichlich Platz vorhanden ist. Eine größere Anzahl von Stichproben und mehr Kanten pro Stichprobe ergeben eine feinkörnigere Roadmap, deren Erstellung zwar länger dauert, die jedoch zu einer präziseren Lösung führt.

Smart Motion enthält für solche kniffligen Stellen eine Option namens „Constrained Space“. Wenn diese aktiviert ist, wird der Solver gezwungen, im Gelenkraum statt im kartesischen Raum zu arbeiten. Dadurch wird sichergestellt, dass das System beim Testen einer Pose eine eindeutige Gelenkkonfiguration identifiziert, was Probleme im Zusammenhang mit mehreren möglichen Lösungen für eine einzelne kartesische Pose verhindert. Kurz gesagt hilft dies dem Planer, sich die Position und Konfiguration des Roboters zu merken, um sicherzustellen, dass die gefundene Bahn beibehalten wird.