Menú «Filtro»
Mejore la calidad del movimiento mediante algoritmos de suavizado de trayectorias, eliminación de puntos duplicados y simplificación de líneas para garantizar un desplazamiento fluido y sin vibraciones del robot.
Este menú incluye algoritmos matemáticos avanzados que se utilizan para mejorar la trayectoria con el fin de lograr un movimiento de nivel industrial, a través de las siguientes funciones:
1.Eliminar puntos duplicados: Elimina los puntos consecutivos que son, en la práctica, idénticos.
2.Simplificación de líneas rectas: analiza los segmentos y elimina los puntos redundantes que se encuentran en una línea perfectamente recta. Reduce una trayectoria de 1.000 puntos a 2 puntos (inicio/fin) si el segmento es recto, lo que reduce drásticamente el tamaño del programa.
3.Remuestrear curva (paso fijo): añade nuevos puntos a intervalos de paso fijos para forzar una distancia específica entre todos los puntos (por ejemplo, exactamente 5,0 mm). Esto resulta fundamental para la aplicación de pegamento o sellador, donde se requiere una relación constante entre velocidad y distancia para obtener un cordón uniforme.
4.Remuestrear curva (por factor): Aumenta el número de segmentos mediante un multiplicador (por ejemplo, si introduce 2, cada segmento de la curva se dividirá en dos partes; se añadirá un punto adicional entre cada par de puntos consecutivos).
5.Suavizado CCMA (enfoque en la precisión): utiliza una media móvil para atenuar las «oscilaciones» en la trayectoria. Dado que calcula la media de los puntos cercanos, resulta excelente para datos de escaneo 3D en los que se desea eliminar el ruido sin alejarse demasiado de las coordenadas originales.
6.Suavizado B-spline (enfoque en el movimiento): crea una spline polinómica de alto orden a través de los puntos.
7.Clasificación de curvas por distancia: Reordena los segmentos de la curva para que el robot se desplace siempre hacia el inicio de la trayectoria más cercana, minimizando así el tiempo dedicado a moverse en el aire.
8.Dividir/agrupar curvas discontinuas: busca grandes huecos físicos en una trayectoria y los divide automáticamente en elementos RoboDK independientes. Esto le permite tratar las trayectorias «aisladas» (como las letras de un logotipo) como operaciones independientes.
