Menú «Transformar»
Aplique transformaciones geométricas avanzadas, como la Proyección de superficies, la inversión de normales y el desplazamiento de trayectorias, para alinear las trayectorias de la herramienta con la geometría 3D de la pieza.
Este menú contiene lógica geométrica que altera de manera fundamental la relación del robot con la pieza de trabajo. Las herramientas que realizan dichas transformaciones incluyen:
1.Fusionar curvas: toma varios segmentos de curva independientes y los une en una única trayectoria continua. Esto resulta fundamental para operaciones de tipo CNC en las que se desea que el robot mantenga una velocidad de avance constante a lo largo de varias capas CAD.
2.Invertir curva(s): Invierte el orden de la lista de puntos, de fin a principio. Esta es la forma más rápida de corregir una trayectoria en la que el robot se mueve «hacia atrás» con respecto a la dirección de mecanizado deseada.
3.Convertir curvas en puntos: rompe la «cadena» de una curva, convirtiéndola en una lista de objetivos independientes. Esto resulta útil si desea realizar operaciones de «recogida y colocación» en nodos específicos de una trayectoria, en lugar de seguir la línea.
4.Convertir puntos en curva: Es lo contrario de lo anterior; toma puntos individuales y traza una trayectoria robótica entre ellos. Utilice esta opción tras importar una lista de puntos de medición aleatorios para convertirlos en una trayectoria recorrible.
5.Desplazar puntos de curva(s) (relativo): Aplica una traslación relativa fija a los puntos de la curva en función de la combinación de ejes seleccionados. Por ejemplo, añadir 50 mm a los ejes X e Y desplaza toda la trayectoria en diagonal.
6.Desplazar puntos de la(s) curva(s) (a lo largo de la Normal): Una traslación compleja que aleja o acerca los puntos a las superficies de la pieza en función de su orientación individual.
7.Desplazar puntos de la(s) curva(s) (tangencial): Desplaza los puntos a lo largo de la dirección de desplazamiento. Esto se utiliza a menudo para la «entrada» o la «salida» de un corte, extendiendo la trayectoria ligeramente hacia delante o hacia atrás sin desviarse de la línea.
8.Proyectar puntos de curva(s) sobre la superficie: Proyecta sus puntos 2D o 3D sobre la malla de un objeto seleccionado. Esto garantiza que, incluso si su trayectoria CAD está ligeramente desviada, el robot tocará físicamente la superficie de la pieza en la simulación.
9.Edición masiva de puntos (absoluta): Una herramienta de «anulación» que le permite forzar un valor absoluto específico (con respecto al sistema de referencia principal). Por ejemplo, puede establecer los valores X de todos los puntos en 100,0. Se trata de una opción arriesgada, pero muy eficaz para alinear una trayectoria irregular con un plano específico.
10.Invertir normales: Realiza una rotación de la orientación de la herramienta (IJK) de 180 grados.
11.Normalizar promedios: compara la orientación de los puntos adyacentes y suaviza los cambios angulares bruscos. Esto evita que la muñeca del robot «dé un vuelco» o sufra sacudidas durante movimientos curvos complejos.
12.Establecer normales (absolutas): Obliga a todos los puntos seleccionados a apuntar en una única dirección (p. ej., [0, 0, 1]). Esto resulta perfecto para operaciones sencillas de 3 ejes en bancada plana en las que la orientación de la herramienta nunca cambia.
13.Establecer normales (relativas): Aplica una rotación (por ejemplo, +15 grados alrededor del eje Y) a las normales existentes. Esto le permite «inclinar» una trayectoria de herramienta para proporcionar un mayor espacio libre para un husillo de robot de gran tamaño.
14.Establecer normales (tangentes): Calcula el vector normal basándose en la dirección de desplazamiento. Se utiliza para aplicaciones de «corte con cuchilla», en las que la hoja debe estar siempre orientada hacia delante a lo largo de la trayectoria.
