El Addin de soldadura de RoboDK le permite aplicar diferentes instrucciones y recetas de soldadura con los programas de RoboDK y visualizarlas adecuadamente.

Con el Addin de soldadura de RoboDK, podrá hacer lo siguiente:

1.Cree y añada fácilmente comandos, como los de inicio, continuación y fin de soldadura

2.Defina una lista de parámetros para los comandos creados (específicos para soldadura y visualización)

3.Visualizar la trayectoria como un modelo sólido

4.Visualice la creación de soldaduras (adición de material) utilizando una forma/perfil de soldadura predefinido

5.Cree y añada fácilmente instrucciones de inserción de código personalizadas

6.Guarde todos los datos creados en el proyecto de estación

Addin Welding - Imagen 1

La siguiente imagen muestra una vista previa de la traza de soldadura.

Addin Welding - Imagen 2

Vídeo: Demostración del Addin de soldadura: https://www.youtube.com/watch?v=ahl2wAaP_cI.

Nota: Consulte este ejemplo de soldadura robotizada con posicionador en la documentación para ver un caso práctico de uso de este Addin de soldadura.

Cómo instalar

Puede descargar e instalar la última versión del Addin de soldadura desde la biblioteca de Addins del RoboDK. La instalación es automática utilizando el Gestor de Addins.

Interfaz de soldadura

Esta sección cubre las funcionalidades disponibles de la interfaz de usuario del Addin de soldadura.

El Addin de soldadura contiene los siguientes elementos funcionales:

1.Menú desplegable de selección de instrucciones.

2.Instrucción que se añade a la lista de instrucciones.

3.Importar lista de instrucciones.

4.Exportar lista de instrucciones.

5.Instrucción actual (seleccionada).

6.Código de instrucciones y color del icono (pulse para cambiar el color).

7.Nombre de la instrucción (único).

8.Forma de trayectoria adecuada.

9.Añada instrucciones a la secuencia del programa o al PPC.

10.Borrar instrucción de la lista.

11.Parámetros vinculados a la instrucción seleccionada.

12.Construya un modelo de trayectoria.

13.Progreso en la construcción del modelo de ruta.

14.Bandera de visibilidad del modelo de ruta.

15.Bandera de trazado del camino (permite simular la adición del material).

16.Área de la lista de instrucciones.

Addin Welding - Imagen 3

Menú desplegable de selección de instrucciones

Puede seleccionar la instrucción que desea añadir en el menú desplegable:

Addin Welding - Imagen 4

Añadir una instrucción a la lista de instrucciones

Puede añadir la instrucción seleccionada desde el menú desplegable utilizando el botón "+":

Addin Welding - Imagen 5

Las plantillas de instrucciones se encuentran en la siguiente carpeta (instalación por defecto de RoboDK):

C:\RoboDK\Addins\com.robodk.app.welding\WeldingAddIn\templates

Addin Welding - Imagen 6

Las plantillas se presentan como archivos regulares '.csv' con el formato de cadena 'parámetro->valor':

Addin Welding - Imagen 7

Nota: Las cuatro primeras líneas deben ser como se muestra en la imagen de arriba.

1.'Proceso'➔ 'Nombre del proceso' (debe especificarse algún nombre)

2.'Código'➔ 'Código de instrucción' (uno de los códigos de instrucción admitidos)

3.'Color➔cualquier código de color en formato hexadecimal

4.'Shape➔nombre del archivo con el modelo de forma para las instrucciones de soldadura

Nota: El nombre de la forma debe ser el mismo que el del archivo. Por defecto, la carpeta con los modelos de formas es C:\RoboDK\Addins\com.robodk.app.welding\WeldingAddIn\models.

Addin Welding - Imagen 8

Nota: Se admiten hasta 96 parámetros de usuario adicionales (después de los 4 primeros parámetros predefinidos).

Instrucción actual (seleccionada)

Puede acceder a los parámetros seleccionando una línea en la lista de instrucciones (9). Además, la línea de instrucción se resalta automáticamente durante la ejecución del programa o cuando se hace doble clic en la instrucción de programa correspondiente:

Addin Welding - Imagen 9

Código de instrucciones y color del icono

Puede fijar el color de la instrucción y la ruta correspondiente pulsando el botón de código de instrucción (asegúrese de que la línea de instrucción está seleccionada en primer lugar):

Addin Welding - Imagen 10

Nota: Sólo los siguientes tipos de instrucciones (códigos) son compatibles por defecto:

1.ws - instrucción de inicio de soldadura

2.wc - soldadura continuar instrucción

3.we - instrucción de fin de soldadura

4.rc - instrucción personalizada Insertar código

Nombre de la instrucción

Cada instrucción de la lista de instrucciones debe tener un nombre único (valor del parámetro 'Proceso'):

Addin Welding - Imagen 11

Consejo: Para añadir varias instrucciones utilizando la misma plantilla, debe cambiar el nombre de la primera instrucción y luego añadir otras utilizando el nuevo nombre cada vez que se requiera una nueva instrucción.

Forma de trayectoria

Si la plantilla de instrucciones tiene una definición de forma de trayectoria, podrá seleccionarla en el menú desplegable:

Addin Welding - Imagen 12

Consejo: Puede utilizar sus propias formas. El nombre del archivo del modelo y el valor del parámetro 'Shape' de la plantilla deben ser iguales. Por defecto se utiliza la siguiente carpeta con modelos de formas:
C:\RoboDK\Addins\com.robodk.app.welding\WeldingAddIn\models

Sugerencia: Si añade su propio modelo de elemento de recorrido, puede consultar uno de los modelos suministrados para ver cómo colocar correctamente el elemento de recorrido en relación con el sistema de coordenadas mundo:

Addin Welding - Imagen 13

Añadir instrucciones a la secuencia del programa

Se puede añadir una única instrucción o un par de instrucciones seleccionadas secuencialmente a una secuencia de programa de RoboDK.

Consejo: En caso de selección única (en el lado del Addin), las instrucciones 'ws', 'wc' y 'rc' se añadirán antes de las instrucciones de programa seleccionadas en el lado del programa del RoboDK. La instrucción de tipo 'we' se añadirá después de la secuencia seleccionada.

Consejo: En caso de selección múltiple (en el lado del Addin), la primera instrucción seleccionada se añadirá antes de las instrucciones de programa seleccionadas en el programa RoboDK, la segunda instrucción seleccionada se añadirá después de la secuencia seleccionada.

Consejo: También puede aplicar las instrucciones de soldadura para CFP del mismo modo. Las instrucciones 1^(1ª) y 2(^2ª)de la secuencia de selección se añadirán a los ajustes de Eventos del programa.

Addin Welding - Imagen 14

Borrar instrucción de la lista

Puede eliminar una instrucción de la lista de instrucciones pulsando el botón "X".

Addin Welding - Imagen 15

Parámetros

Puede cambiar los parámetros directamente en la tabla de parámetros. Los cambios pueden guardarse automáticamente.

Addin Welding - Imagen 16

Parámetros de importación/exportación

Puede importar toda la lista de instrucciones con parámetros o exportar todos los datos utilizando las funciones de importación/exportación.

Addin Welding - Imagen 17

Construcción de senderos

Puede construir la ruta utilizando la función "Construir" para el programa seleccionado (es necesario que contenga instrucciones de soldadura).

Addin Welding - Imagen 18

Consejo: La barra de progreso muestra el avance de la construcción de la ruta y la casilla "Mostrar" controla la visibilidad del modelo de ruta.

Trazado de rutas

Activando la opción "Trazar", es posible ver cómo se aplica el material de soldadura a medida que el robot se desplaza por la trayectoria de soldadura.

Addin Welding - Imagen 20

Nota: Los algoritmos de optimización remota TCP ('El retiene robot el objeto' y 'El robot retiene el objeto y sigue la trayectoria') serán compatibles con la función Rastreo en futuras actualizaciones.

Postprocesadores compatibles

El Addin de soldadura ofrece funciones de simulación y programación fuera de línea. Se añaden instrucciones al programa de salida específicas para el controlador de su robot. Cada vez son más los postprocesadores que admiten las instrucciones del Addin de soldadura, entre ellos:

1.ABB RAPID IRC5

2.ABB RAPID S4C

3.Fanuc R30i

4.Kawasaki

5.KUKA KRC2 DAT

6.Motoman

Póngase en contacto con nosotros para añadir soporte a un controlador específico.

Plantillas de soldadura ABB

Las plantillas abb_ws.csv, abb_wc.csv y abb_we.csv se utilizan como plantillas de soldadura ABB para los comandos de inicio de soldadura (ArcLStart), continuación de soldadura (ArcL) y fin de soldadura (ArcLEnd) respectivamente. Los parámetros 'Seem', 'Weld' y 'Weave' de estas plantillas deben ser iguales a los nombres de las variables de soldadura correspondientes en el controlador real.

Addin Welding - Imagen 21

Plantillas de soldadura Fanuc

Las plantillas fanuc_ws.csv y fanuc_we.csv se utilizan como plantillas de soldadura Fanuc para los comandos ArcStart y ArcEnd respectivamente. ArcStart puede utilizarse de nuevo para cambiar el modo de soldadura directamente en el proceso. Los parámetros 'Weld' y 'Weave' de estas plantillas deben ser iguales a los valores de las variables de soldadura correspondientes en el controlador real.

Addin Welding - Imagen 22

Plantillas de soldadura Kawasaki

Las plantillas kawasaki_ws.csv, kawasaki_wc.csv y kawasaki_we.csv se utilizan como plantillas de soldadura Kawasaki para los comandos de inicio de soldadura (WS), continuación de soldadura (WC) y fin de soldadura (WE) respectivamente. Los parámetros 'Soldadura' y 'Cráter' de estas plantillas deben ser iguales a las variables de soldadura correspondientes en el controlador real (por ejemplo, los números W1SET y W2SET).

Addin Welding - Imagen 23

Consejo: Puede añadir instrucciones W1SET y W2SET con parámetros de soldadura utilizando la instrucción "Insertar código" en RoboDK.

Nota: Los comandos de soldadura del RoboDK se aplican a los movimientos que les siguen, pero los comandos de soldadura en lenguaje AS establecen los parámetros de soldadura de los movimientos en las posiciones especificadas en dichos comandos.

Plantillas de soldadura KUKA

Las plantillas kuka_ws.csv y kuka_we.csv se utilizan como plantillas de soldadura KUKA para los comandos ArcStart y ArcEnd respectivamente. Los parámetros de la plantilla ArcStart deben ser iguales a los valores de las variables de soldadura correspondientes en el controlador real.

Addin Welding - Imagen 24

Plantillas de soldadura Motoman

Las plantillas motoman_ws.csv, motoman_wc.csv y motoman_we.csv se utilizan como plantillas de soldadura Motoman para los comandos de inicio de soldadura (ARCON), continuación de soldadura (ARCSET) y fin de soldadura (ARCOF) respectivamente. Los parámetros 'ASF', 'ACOND' y 'AEF' de estas plantillas deben ser iguales a los valores de las variables de soldadura correspondientes en el controlador real.

Addin Welding - Imagen 25