Seleccionar y crear un marcador fiducial
El Addin de realidad aumentada requiere el uso de marcadores para estimar la pose y la trayectoria de la cámara.
RoboDK admite 4 tipos de marcadores OpenCV: Aruco, Tablero de Ajedrez, Diamante Charuco y Charucoboard respectivamente, como se muestra en las siguientes imágenes:
Hay muchos factores a tener en cuenta a la hora de seleccionar un marcador. Es importante tener en cuenta el tamaño de la estación, la resolución de la cámara, la frecuencia de imagen, el movimiento, la iluminación y la oclusión. Por ejemplo, una estación grande con una cámara fija no ocluida se beneficiará enormemente del uso de un marcador Aruco, ya que el único ID del marcador puede detectarse desde mucho más lejos que los 4 o más ID de un marcador Charuco Diamond o Charucoboard del mismo tamaño, y la ausencia de desenfoque por movimiento y oclusión puede garantizar que el marcador se detectará en todo momento. Si el marcador está ocasionalmente parcialmente ocluido, debería seleccionarse el Charucoboard, ya que no necesita que se detecten todos los ID para determinar la posición de la cámara. A continuación encontrará una tabla que le ayudará en la selección de los tipos de marcador:
Aruco | Diamante Charuco | Charucoboard | Tablero de ajedrez | |
Pros | - Instalación más sencilla - Tiempo de renderizado más rápido | - La opción más equilibrada (Precisión/Tiempo de renderizado) | - Resistente a la oclusión parcial - El más preciso | - Calibración de la cámara |
Contras
(Los marcadores deben permanecer a la vista de la cámara en todo momento)
| - Pierde el seguimiento cuando se ocluye - Pose menos precisa | - Pierde el seguimiento cuando se ocluye - Más difícil de instalar | - Tiempos de renderizado largos - No es bueno con Live AR | - Más difícil de detectar - No se puede ocluir |
Aplicaciones sugeridas | - AR en vivo de alta FPS / baja resolución - Vídeos largos - Vídeos sin obstáculos - Cámara fija - Grandes estaciones | - Mejor seguimiento para Live AR - Vídeos de alta resolución - Cámara lenta | - Vídeo que contiene una oclusión parcial del marcador - Vídeos con elevados requisitos de precisión de la pose. | - Calibración de la cámara (El tablero de ajedrez puede utilizarse para generar archivos de calibración de cámara personalizados si la calibración genérica no es suficiente) |
Una vez seleccionado el marcador adecuado, se pueden personalizar los identificadores del marcador, el tamaño y la disposición del tablero de ajedrez y el tamaño del cuadrado
A continuación, el marcador debe guardarse e imprimirse. La función "Guardar como..." puede utilizarse para guardar un PNG del marcador en su ordenador, que luego puede importarse fácilmente al RoboDK. Para imprimir el marcador, se puede utilizar la opción "Copiar al portapapeles" para importar rápidamente la imagen en un editor de texto/imágenes como Word o GIMP para escalarla a su tamaño e imprimirla.
