Guía Básica

RoboDK es un software de simulación y programación de robots. La programación de robots (programación fuera de linea) significa que los programas robot pueden ser creados, simulados y generados fuera de línea (desde un ordenador) para un brazo robot con un controlador robot específicos. RoboDK le permite programar brazos robóticos para operaciones de fabricación.

Este documento es un manual básico de RoboDK. Este manual está basado en la versión de Windows de RoboDK. Las versiones de Mac, Linux y Android también están disponibles.

Un acceso directo está disponible en el escritorio al instalar RoboDK desde la página web. Haga doble clic en el acceso directo para iniciar el programa RoboDK. Basic Guide - Imagen 1

La ventana RoboDK contiene un Menú Principal, una Barra de Herramientas, una Barra de Estado y la Pantalla Principal. El Árbol de Estación de la Pantalla Principal contiene todos los elementos disponibles en la estación, tales como robots, sistemas de referencias, herramientas, programas, etc. Más información disponible en la sección Interfaz.

Seleccione ArchivoBasic Guide - Imagen 2 Abrir para cargar uno de los ejemplos de estaciones de RoboDK proporcionados por defecto (archivos RDK). Alternativamente, arrastre y suelte un archivo en la pantalla principal de RoboDK para cargarlo.

La Bibliotecade robots industriales está disponible en línea o directamente desde la aplicación RoboDK.

Basic Guide - Imagen 3

A lo largo de este manual de RoboDK, los clics en la pantalla están representados por los siguientes iconos:

Basic Guide - Imagen 4

Basic Guide - Imagen 5

Basic Guide - Imagen 6

Clic izquierdo

Clic derecho

Doble clic

Navegación 3D

Se recomienda utilizar un ratón de 3 botones para navegar en 3D. Alternativamente, es posible utilizar una combinación de las teclas Ctrl, Alt y Mayús con un simple clic del botón izquierdo del ratón para trasladar, rotar y hacer zoom.

Seleccionar

Trasladar

Rotar

Acercar

Basic Guide - Imagen 7

Basic Guide - Imagen 8

Basic Guide - Imagen 9

Basic Guide - Imagen 10

Basic Guide - Imagen 11

Basic Guide - Imagen 12

Basic Guide - Imagen 13

Basic Guide - Imagen 14

Clic izquierdo

Sostener

botón medio

Sostener

clic derecho

Mover rueda

del ratón

Sostener Ctrl para seleccionar más

de un objeto

Sostener Ctrl + Alt

y seleccionar

Sostener Ctrl + Mayús y seleccionar

Sostener Mayús

y seleccionar

Haga clic con el botón derecho en la pantalla principal para ver los mismos comandos de navegación 3D.

Basic Guide - Imagen 15
Consejo: Haga clic derecho en el área de la barra de herramientas y seleccione Vista 3D para mostrar estos comandos en la barra de herramientas:

Basic Guide - Imagen 16

Empezar

La Sección Empezar muestra cómo construir un proyecto de fuera de linea (off-line programming) para una aplicación de pintura robótica con RoboDK. El ejemplo proporciona una visión general de algunas de las características claves de RoboDK para simulación y programación fuera de línea, incluyendo:

Cómo cargar un robot desde la Basic Guide - Imagen 17 Biblioteca en Línea

Cómo Basic Guide - Imagen 18 Añadir una referencia

Cómo Basic Guide - Imagen 19 Abrir archivos

Cómo Basic Guide - Imagen 20 Añadir herramientas (TCP)

Cómo Basic Guide - Imagen 21 Añadir objetivos

Cómo Basic Guide - Imagen 22 Crear programas fuera de línea y simularlos

Cómo Basic Guide - Imagen 23 Generar un programa para el controlador del robot y seleccionar un post-procesador

Cómo Basic Guide - Imagen 24 Exportar una simulación para compartirla como HTML 3D o PDF 3D

Este ejemplo está disponible en la biblioteca de RoboDK como Tutorial-UR-Painting.rdk (ubicado por defecto en C:/RoboDK/Library/).

Basic Guide - Imagen 25


Menú Barra de Herramientas

La barra de herramientas contiene iconos gráficos que permiten acceder rápidamente a acciones del menú que son utilizadas frecuentemente.

Los siguientes comandos están disponibles en la barra de herramientas por defecto.

Basic Guide - Imagen 26

Abrir

Carga un archivo nuevo (Estación RDK RoboDK) o un tipo de archivo soportado (robot, herramienta, Step, IGES, STL, ...)

Basic Guide - Imagen 27

Abrir biblioteca en línea

Muestra la biblioteca en línea (robots, herramientas y objetos de muestra)

Basic Guide - Imagen 28

Guardar estación

Guarda la estación RoboDK (archivo RDK)

Basic Guide - Imagen 29

Deshacer

Deshace el último comando (Ctrl+Z)

Basic Guide - Imagen 30

Rehacer

Rehace el último comando (Ctrl + Y)

Basic Guide - Imagen 31

Añadir referencia

Los sistemas de referencia permiten posicionar objetos respecto a otros

Basic Guide - Imagen 32

Añadir un objetivo

Los objetivos de los robots guardan la posición del Robot respecto a un sistema de referencia o respecto a las articulaciones del robot

Basic Guide - Imagen 33

Ajustar todo

Actualiza la vista 3D para mostrar todos los elementos

Basic Guide - Imagen 34

Vista isométrica

Muestra la vista isométrica 3D predeterminada

Basic Guide - Imagen 35

Mover sistemas de referencia

Mueve un sistema de referencia (sistema de coordenadas) arrastrándolo en la pantalla (sostener Alt)

Basic Guide - Imagen 36

Mover herramienta (TCP)

Mueve un TCP de robot arrastrándolo en la pantalla (sostener Alt + Mayús). Por ejemplo, una pistola de soldadura o una pinza.

Basic Guide - Imagen 37

Comprobar colisiones

Activa o desactiva la comprobación de colisiones. Más información disponible sobre la comprobación de colisiones en la sección de Colisiones

Basic Guide - Imagen 38

Simulación rápida

Acelera la velocidad de simulación (mantener la barra espaciadora)

Basic Guide - Imagen 39

Pausar simulación

La simulación se puede reanudar pulsando la barra espaciadora

Basic Guide - Imagen 40

Añadir programa

Añade un nuevo programa de robot para simulación y generación de programas

Basic Guide - Imagen 41

Añadir programa Python

Añade una nueva macro de Python

Basic Guide - Imagen 42

Instrucción movimiento axial

Añade una nueva instrucción de movimiento de ejes del robot (articular)

Basic Guide - Imagen 43

Instrucción movimiento lineal

Añade una nueva instrucción de movimiento lineal

Basic Guide - Imagen 44

Exportar simulación

Exporta un programa o simulación como un archivo PDF 3D o HTML 3D. Ejemplo.

Accesos Directos

La siguiente lista proporciona accesos directos de teclado útiles y sus botones equivalentes en la barra de herramientas:

Alt

Basic Guide - Imagen 45

Mover un sistema de referencia

Alt+Mayús

Basic Guide - Imagen 46

Mover un TCP (herramienta)

F1

Basic Guide - Imagen 47

Mostrar la Guía de Ayuda

F2

Renombrar elemento

F6

Basic Guide - Imagen 48

Generar programa(s) seleccionado(s)

F7

Mostrar/ocultar los elemento(s) seleccionado(s)

Alt+0

Basic Guide - Imagen 49

Ajustar a los elementos seleccionados

Ctrl+1

Cargar el último archivo o estación RoboDK

/

Mostrar/ocultar texto en pantalla

+

Hacer sistemas de coordenadas más grandes

Hacer sistemas de coordenadas más pequeños

*

Mostrar/ocultar el espacio de trabajo del robot

Sistemas de Coordenadas

Un sistema de coordenadas (o referencia) define la ubicación de un elemento respecto a otro elemento con una posición y orientación determinadas. Un elemento puede ser un objeto, un robot u otro marco de referencia. Todas las aplicaciones de programación fuera de linea requieren la definición de un sistema de coordenadas para localizar el objeto con respecto a un robot para actualizar la simulación de forma adecuada.

Arrastre y suelte cualquier sistema de referencia u objeto dentro del Árbol de la Estación para definir una relación específica, tal como el sistema de coordenadas anidado que se muestra en la siguiente imagen.

Se suele definir la ubicación de uno o más sistemas de referencia con respecto al robot tomando 3 puntos. Esto permite colocar objetos en el espacio virtual. El procedimiento se puede llevar a cabo utilizando el control del robot o RoboDK (más información disponible en la sección Definir Sistema de Referencia).

Con RoboDK es posible introducir manualmente los valores de traslación y rotación, incluyendo diferentes órdenes de rotación de los ángulos de Euler.

Basic Guide - Imagen 51

De forma predeterminada, RoboDK muestra la relación como la posición XYZ y los ángulos de Euler en el formato X Y Z. Esto significa que la rotación se realiza en el siguiente orden:

1.Primero: una rotación se realiza alrededor del eje X (caso azul claro).

2.Segundo: se realiza una rotación alrededor del eje Y estático (caso rosa).

3.Tercero: se realiza una rotación alrededor del eje Z estático (caso amarillo).

Los controladores Fanuc y Yaskawa / Motoman utilizan el formato descrito anteriormente, sin embargo, otros fabricantes de robots usan el orden de rotación de una manera diferente.

Es posible seleccionar entre diferentes formatos de orientaciones de la lista desplegable de la ventana de detalles del sistema de coordenadas (doble clic en un sistema de coordenadas).

Basic Guide - Imagen 52

Por ejemplo, los robots Stäubli usan el orden X→Y’→Z’’, mientras que los robots KUKA y Nachi usan Z→Y’→X’’. Por otro lado, los controladores de ABB utilizan los Cuaterniones, que requieren 4 valores para definir la rotación:

Basic Guide - Imagen 53

También es posible introducir manualmente un formato personalizado. Por ejemplo, se puede obtener el siguiente comando cuando se selecciona la opción Script (pose personalizada):

Basic Guide - Imagen 54

Basic Guide - Imagen 55

Nota Seleccione la orientación de Euler predeterminada en el Menú opciones: Seleccione Herramientas – Opciones – General - Notación Euler por defecto.

Configuración predeterminada

Seleccione Herramientas Opciones y seleccione Establecer ajustes por defecto para establecer la configuración predeterminada. Más información disponible en la secciónMenú opciones.

Seleccione Herramientas Lenguaje y seleccione Español para cambiar el idioma a Español.

Seleccione Herramientas Distribución de Barra de Herramientas Predeterminada para configurar la barra de herramientas predeterminada.

Seleccione Herramientas Opciones Otros Establecer ajustes Python por defecto para establecer la configuración predeterminada de Python. Más información en la sección API RoboDK.

Solucionador de problemas

Puede ser que RoboDK no pueda iniciarse de forma normal si se utiliza una conexión de escritorio remoto o si se está ejecutando RoboDK en un PC virtual. Para resolver este problema, inicie RoboDK haciendo doble clic en el archivoRoboDK-Safe-Start.bat ubicado en la carpeta C:/RoboDK/.

Iniciando RoboDK con este comando no requiere una tarjeta gráfica o controladores especiales para la tarjeta gráfica. Esto resuelve cualquier problema al ejecutar RoboDK utilizando un escritorio remoto o una conexión virtual.

Visite la sección Solucionador de problemas para solucionar problemas relacionados con la comunicación entre su PC y el robot.