Guía Básica
RoboDK es un software de simulación y programación de robots. La programación de robots (programación fuera de linea) significa que los programas robot pueden ser creados, simulados y generados fuera de línea (desde un ordenador) para un brazo robot con un controlador robot específicos. RoboDK le permite programar brazos robóticos para operaciones de fabricación.
Este documento es un manual básico de RoboDK. Este manual está basado en la versión de Windows de RoboDK.
Instalando RoboDK
Puede instalar RoboDK descargándolo desde nuestra página web: https://robodk.com/download. Es posible que deba rellenar un formulario con su correo electrónico para acceder a la descarga. Una vez completado el formulario, podrá acceder a la descarga de inmediato.
RoboDK está disponible para Windows, Mac y Ubuntu.
También puede utilizar RoboDK para Web en cualquier dispositivo mediante un navegador. RoboDK para Web es una versión más ligera y simplificada de RoboDK. Para utilizar RoboDK para Web se requiere una conexión a internet estable.
Iniciando RoboDK
Un acceso directo está disponible en el escritorio al instalar RoboDK desde la página web. Haga doble clic en el acceso directo para iniciar el programa RoboDK. 
La ventana RoboDK contiene un Menú Principal, una Barra de Herramientas, una Barra de Estado y la Pantalla Principal. El Árbol de Estación de la Pantalla Principal contiene todos los elementos disponibles en la estación, tales como robots, sistemas de referencias, herramientas, programas, etc. Más información disponible en la sección Interfaz.
Seleccione Archivo➔
La Biblioteca de robots industriales está disponible en línea o directamente desde la aplicación RoboDK.
A lo largo de este manual de RoboDK, los clics en la pantalla están representados por los siguientes iconos:
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Clic izquierdo | Clic derecho | Doble clic |
Navegación 3D
Manipular simulaciones en 3D requiere navegar la vista 3D de una manera cómoda y sencilla.
Se recomienda utilizar un ratón de 3 botones para navegar en 3D. Alternativamente, es posible utilizar una combinación de las teclas Ctrl, Alt y Mayús con un simple clic del botón izquierdo del ratón para trasladar, rotar y hacer zoom.
Seleccionar | Trasladar | Rotar | Acercar |
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Clic izquierdo | Sostener botón medio | Sostener clic derecho | Mover rueda del ratón |
Sostener Ctrl para seleccionar más de un objeto | Sostener Ctrl + Alt y seleccionar | Sostener Ctrl + Mayús y seleccionar | Sostener Mayús y seleccionar |
Haga clic con el botón derecho en la pantalla principal para ver los mismos comandos de navegación 3D.
Consejo: Haga clic derecho en el área de la barra de herramientas y seleccione Vista 3D para mostrar estos comandos en la barra de herramientas:
Empezar
La Sección Empezarmuestra cómo construir un proyecto de fuera de linea (off-line programming) para una aplicación de pintura robótica con RoboDK. El ejemplo proporciona una visión general de algunas de las características claves de RoboDK para simulación y programación fuera de línea, incluyendo:
●Cómo cargar un robot desde la 
●Cómo 
●Cómo
●Cómo 
●Cómo 
●Cómo 
●Cómo 
●Cómo 
Este ejemplo está disponible en la biblioteca de RoboDK como Tutorial-UR-Painting.rdk (ubicado por defecto en C:/RoboDK/Library/).
Biblioteca RoboDK
La Biblioteca RoboDK es una biblioteca que ofrece una colección de robots, ejemplos, herramientas, ejes externos, Addins y postprocesadores. La Biblioteca RoboDK le ayuda a encontrar y descargar fácilmente sus robots, buscar ejemplos, instalar Addins o aprender más sobre cómo configurar su postprocesador para generar programas para sus controladores.
Puede acceder a la Biblioteca RoboDK navegando a https://robodk.com/library. También puede seleccionar Archivo Abrir Biblioteca de Robots en la barra de herramientas principal de RoboDK.
Búsqueda de elementos en la Biblioteca
Utilice la barra de búsqueda en la parte superior de la Biblioteca RoboDK para buscar robots, ejemplos, herramientas, Addins o postprocesadores específicos.
Por ejemplo, cuando busca un robot puede filtrar los resultados por marca, tipo u otros criterios, dependiendo de la biblioteca activa. Los elementos mostrados se actualizarán automáticamente según sus filtros.
Categorías de la Biblioteca
La Biblioteca RoboDK está dividida en diferentes secciones para facilitar la búsqueda. Estas secciones incluyen Robots, Estaciones, Addins y Postprocesadores.
Puede encontrar las siguientes secciones o pestañas en la biblioteca:
1.La sección Robots ofrece una amplia colección de equipos y accesorios robóticos. Esto incluye modelos de robots como brazos robóticos, robots Delta, robots de paletizado y robots SCARA de las marcas líderes del sector. La categoría también destaca ejes externos como mesas giratorias, posicionadores, raíles lineales y pórticos. En cuanto a herramientas de efector final, encontrará desde pinzas y pistolas de soldadura hasta dispensadores, lijadoras, amoladoras, husillos, cambiadores de herramientas y adaptadores de brida. Además, para complementar sus simulaciones, la categoría ofrece objetos de uso general como formas, botellas, cajas, palés, pedestales, cámaras, mesas y piezas de muestra, garantizando una selección completa para todas sus necesidades de simulación robótica.
2.La sección Estaciones ofrece ejemplos preconfigurados que demuestran una variedad de aplicaciones, herramientas y técnicas robóticas. Estas estaciones de ejemplo se pueden utilizar como plantillas base o como referencia para proyectos individuales. Las aplicaciones mostradas abarcan un amplio espectro, incluyendo fabricación aditiva, manipulación de materiales, dispensado, corte, fresado, taladrado, amolado, mecanizado, pintura, paletizado, soldadura y muchas otras, garantizando una visión diversa y completa de las aplicaciones robóticas.
3.La sección Addins le permite explorar los Addins disponibles diseñados para ampliar y personalizar las funcionalidades de RoboDK. Los Addins incluyen Apps (basadas en Python) y Plug-ins (interfaz en C++), tanto de RoboDK como de terceros. Algunos Addins son opciones de pago independientes que deben añadirse al software RoboDK.
4.La sección Postprocesadores le permite explorar la lista de postprocesadores disponibles por defecto en RoboDK. Estos postprocesadores hacen que los programas generados por RoboDK sean compatibles con diferentes brazos robóticos, controladores y máquinas CNC. Estos postprocesadores permiten a RoboDK generar programas robot para controladores de robot específicos. Entre las opciones más populares se incluyen ABB, Fanuc, KUKA, Yaskawa Motoman, Stäubli, Universal Robots y muchas otras, garantizando la compatibilidad con un amplio espectro de plataformas robóticas.
Acciones de la Biblioteca
Al pasar el cursor sobre un elemento de la biblioteca, se muestra un menú con algunas opciones.
Dependiendo del contenido, están disponibles las siguientes acciones:
1.Abrir: Abre directamente el elemento en su instancia activa de RoboDK Desktop.
2.Detalles: Abre una nueva pestaña con más información sobre el elemento.
3.Vista 3D: Abre el elemento en RoboDK para Web, una versión de RoboDK basada en navegador.
4.Descargar: Descarga una copia local del elemento.
Menú Barra de Herramientas
La barra de herramientas contiene iconos gráficos que permiten acceder rápidamente a acciones del menú que son utilizadas frecuentemente.
Los siguientes comandos están disponibles en la barra de herramientas por defecto.
| Abrir Carga un archivo nuevo (Estación RDK RoboDK) o un tipo de archivo soportado (robot, herramienta, Step, IGES, STL, ...) |
| Abrir biblioteca en línea Muestra la biblioteca en línea (robots, herramientas y objetos de muestra) |
| Guardar estación Guarda la estación RoboDK (archivo RDK) |
| Deshacer Deshace el último comando (Ctrl+Z) |
| Rehacer Rehace el último comando (Ctrl + Y) |
| Añadir referencia Los sistemas de referencia permiten posicionar objetos respecto a otros |
| Añadir un objetivo Los objetivos de los robots guardan la posición del Robot respecto a un sistema de referencia o respecto a las articulaciones del robot |
| Ajustar todo Actualiza la vista 3D para mostrar todos los elementos |
| Vista isométrica Muestra la vista isométrica 3D predeterminada |
| Mover sistemas de referencia Mueve un sistema de referencia (sistema de coordenadas) arrastrándolo en la pantalla (sostener Alt) |
| Mover herramienta (TCP) Mueve un TCP de robot arrastrándolo en la pantalla (sostener Alt + Mayús). Por ejemplo, una pistola de soldadura o una pinza. |
| Comprobar colisiones Activa o desactiva la comprobación de colisiones. Más información disponible sobre la comprobación de colisiones en la sección de Colisiones |
| Simulación rápida Acelera la velocidad de simulación (mantener la barra espaciadora) |
| Pausar simulación La simulación se puede reanudar pulsando la barra espaciadora |
| Añadir programa Añade un nuevo programa de robot para simulación y generación de programas |
| Añadir programa Python Añade una nueva macro de Python |
| Instrucción movimiento axial Añade una nueva instrucción de movimiento de ejes del robot (articular) |
| Instrucción movimiento lineal Añade una nueva instrucción de movimiento lineal |
| Exportar simulación Exporta un programa o simulación como un archivo PDF 3D o HTML 3D. Ejemplo. |
Accesos Directos
La siguiente lista proporciona accesos directos de teclado útiles y sus botones equivalentes en la barra de herramientas:
Alt |
| Mover un sistema de referencia |
Alt+Mayús |
| Mover un TCP (herramienta) |
F1 |
| Mostrar la Guía de Ayuda |
F2 | Renombrar elemento | |
F6 |
| Generar programa(s) seleccionado(s) |
F7 | Mostrar/ocultar los elemento(s) seleccionado(s) | |
Alt+0 |
| Ajustar a los elementos seleccionados |
Ctrl+1 | Cargar el último archivo o estación RoboDK | |
/ | Mostrar/ocultar texto en pantalla | |
+ | Hacer sistemas de coordenadas más grandes | |
− | Hacer sistemas de coordenadas más pequeños | |
* | Mostrar/ocultar el espacio de trabajo del robot |
Sistemas de Referencia
Un sistema de referencia define la ubicación de un elemento respecto a otro elemento con una posición y orientación determinadas. Un elemento puede ser un objeto, un robot u otro sistema de referencia. Todas las aplicaciones de programación fuera de linea requieren la definición de un sistema de referencia para localizar el objeto con respecto a un robot para actualizar la simulación de forma adecuada.
Arrastre y suelte cualquier sistema de referencia u objeto dentro del Árbol de la Estación para definir una relación específica, tal como el sistema de referencia anidado que se muestra en la siguiente imagen.
Se suele definir la ubicación de uno o más sistemas de referencia con respecto al robot tomando 3 puntos. Esto permite colocar objetos en el espacio virtual. El procedimiento se puede llevar a cabo utilizando el control del robot o RoboDK (más información disponible en la sección Definir Sistema de Referencia).
Con RoboDK es posible introducir manualmente los valores de traslación y rotación, incluyendo diferentes órdenes de rotación de los ángulos de Euler.
De forma predeterminada, RoboDK muestra la relación como la posición XYZ y los ángulos de Euler en el formato X ➔ Y ➔ Z. Esto significa que la rotación se realiza en el siguiente orden:
1.Primero: una rotación se realiza alrededor del eje X (caso azul claro).
2.Segundo: se realiza una rotación alrededor del eje Y estático (caso rosa).
3.Tercero: se realiza una rotación alrededor del eje Z estático (caso amarillo).
Los controladores Fanuc y Yaskawa / Motoman utilizan el formato descrito anteriormente, sin embargo, otros fabricantes de robots usan el orden de rotación de una manera diferente.
Es posible seleccionar entre diferentes formatos de orientaciones de la lista desplegable de la ventana de detalles del sistema de referencia (doble clic en un sistema de referencia).
Por ejemplo, los robots Stäubli usan el orden X→Y’→Z’’, mientras que los robots KUKA y Nachi usan Z→Y’→X’’. Por otro lado, los controladores de ABB utilizan los Cuaterniones, que requieren 4 valores para definir la rotación:
También es posible introducir manualmente un formato personalizado. Por ejemplo, se puede obtener el siguiente comando cuando se selecciona la opción Script (pose personalizada):
Nota Seleccione la orientación de Euler predeterminada en el Menú opciones: Seleccione Herramientas – Opciones – General - Notación Euler por defecto.
RoboDK para Web
RoboDK para Web es una versión de RoboDK basada en la nube. Ofrece la flexibilidad y accesibilidad de una plataforma basada en navegador, permitiendo a los usuarios simular robots de forma rápida y sencilla sin necesidad de instalar RoboDK Desktop.
RoboDK para Web es una versión ligera del software RoboDK, adecuada para simulaciones rápidas, para compartir su proyecto exportando sus simulaciones, o para quienes se inician en RoboDK y desean probar sus capacidades. Para proyectos a escala industrial, simulaciones detalladas y funcionalidades avanzadas, recomendamos utilizar la aplicación RoboDK Desktop.
Para acceder a RoboDK para Web:
1.Abra su navegador web preferido.
2.Navegue a la URL de RoboDK para Web: https://robodk.com/web.
RoboDK para Web comparte casi los mismos iconos que RoboDK Desktop. Consulte la sección de la barra de herramientas de la documentación para obtener más información.
También puede consultar la guía de Empezar para aprender más sobre las funcionalidades básicas de RoboDK.
Explorar la biblioteca
La Biblioteca en línea de RoboDK es directamente accesible desde RoboDK para Web al hacer clic en el icono Abrir biblioteca en línea. Verá una ventana con los robots, herramientas y ejemplos disponibles en la biblioteca.
Para añadir un elemento a su proyecto, simplemente pase el cursor sobre el objeto y haga clic en Abrir.
Haga doble clic en un programa para iniciar la simulación. También puede cargar archivos 3D desde su ordenador, crear nuevos objetivos, simulaciones y generar programas.
Configuración predeterminada
Seleccione Herramientas ➔ Opciones y seleccione Establecer ajustes por defecto para establecer la configuración predeterminada. Más información disponible en la secciónMenú opciones.
Seleccione Herramientas ➔ Lenguaje y seleccione Español para cambiar el idioma a Español.
Seleccione Herramientas ➔ Distribución de Barra de Herramientas ➔ Predeterminada para configurar la barra de herramientas predeterminada.
Seleccione Herramientas ➔ Opciones ➔ Otros ➔ Establecer ajustes Python por defecto para establecer la configuración predeterminada de Python. Más información en la sección API RoboDK.
Solicitar soporte
Puede solicitar soporte directamente desde el software RoboDK seleccionando Ayuda Solicitar soporte.
Puede encontrar más información sobre cómo configurar su licencia en la sección de preguntas frecuentes sobre licencias: https://robodk.com/lic-FAQ.
El foro de RoboDK es una comunidad activa donde puede hacer preguntas y obtener respuestas de un experto de RoboDK.
La versión gratuita de RoboDK le permite seguir la mayoría de los pasos mencionados en la documentación. El uso de funciones avanzadas como mecanizado robótico, proyectos de soldadura robótica, impresión 3D, funciones avanzadas de CAD a trayectoria o el guardado de simulaciones complejas requiere la compra de una licencia. Puede encontrar información sobre los precios de RoboDK en la sección de precios.
Las licencias educativas solo pueden ser adquiridas por universidades o centros educativos. Además, las licencias educativas no deben utilizarse con fines de producción.
Requisitos de RoboDK
RoboDK no tiene requisitos de hardware especiales, ya que puede ejecutarse en la mayoría de los ordenadores, incluyendo sistemas basados en Windows, Mac y Linux.
La siguiente lista muestra los requisitos de hardware recomendados:
1.Sistema operativo: Windows Vista, Windows 7, Windows 8, Windows 10 o Windows 11 (versión de 32 o 64 bits), Mac OS (64 bits), Ubuntu 16 o Ubuntu 18 (64 bits).
2.Memoria: 2 GB como mínimo. Se recomiendan 4 GB o más.
3.Configuración gráfica: una resolución de pantalla mínima de 1024x768 píxeles. El controlador gráfico debe ser compatible con OpenGL 3.0 o posterior. Se recomiendan tarjetas gráficas con aceleración por hardware de OpenGL, incluyendo memoria interna. No se requiere soporte gráfico si ejecuta RoboDK como un proceso.
4.Espacio en disco duro: 15 GB, 1 GB libre.
5.Ratón recomendado: 2 botones (mínimo); se recomienda 3 botones o 2 botones con rueda central.
6.Internet: se requiere conexión a internet para activar licencias de red (licencias predeterminadas). Los cortafuegos no deben bloquear los puertos 80 y 443 (solo licencias de red). Alternativamente, puede solicitar una licencia con llave USB (dongle).
7.Ciertas funciones pueden requerir la instalación de software adicional en el mismo ordenador. Por ejemplo, algunos controladores requieren opciones de pago especiales vendidas por el fabricante del robot. Asimismo, como otro ejemplo, el software ROBOGUIDE de Fanuc es necesario para compilar archivos LS de Fanuc a archivos TP si su robot Fanuc no dispone de la opción “ASCII Upload”.
La calibración de robots, las pruebas de rendimiento y otras opciones que requieren sistemas de medición externos no están incluidas en la licencia predeterminada de RoboDK. Estas funciones se venden como opciones independientes, incluyendo actualizaciones y soporte. Las licencias de RoboDK no incluyen ningún sistema de medición ni hardware de ningún tipo.
Solucionador de problemas
Puede ser que RoboDK no pueda iniciarse de forma normal si se utiliza una conexión de escritorio remoto o si se está ejecutando RoboDK en una máquina virtual. Para resolver este problema, inicie RoboDK haciendo doble clic en el archivoRoboDK-Safe-Start.bat ubicado en la carpeta C:/RoboDK/.
Iniciar RoboDK con este comando resuelve cualquier problema al ejecutar RoboDK utilizando una conexión de escritorio remoto o una máquina virtual.
Visite la sección Solucionador de problemas para solucionar problemas relacionados con la comunicación entre su PC y el robot.
