Programas de enlace

El planificador de movimiento también puede enlazar dos programas diferentes de forma similar. Esto crea una trayectoria libre de colisiones entre los dos programas y crea un nuevo programa Principal.

Para el ejemplo de soldadura, cree dos programas ficticios siguiendo el siguiente proceso:

1.Cree 4 objetivos como hijos del marco de referencia "Referencia del objeto" (haga clic con el botón derecho del ratón en "Referencia del objeto" en el árbol de estaciones y marque Marco de referencia activo). A continuación, cree cuatro objetivos seleccionando Programa➔ Enseñar objetivo cuatro veces, o pulse Ctrl+T cuatro veces.

2.Seleccione cada nuevo objetivo en el árbol de estaciones e introduzca los siguientes nombres y valores. Para cambiar el nombre del objetivo, pulse la tecla F2 o haga clic con el botón derecho del ratón en el objetivo y elija Cambiar nombre. Para cambiar los valores del objetivo, pulse la tecla F3 para abrir el panel Objetivo o haga clic con el botón derecho del ratón en el objetivo y elija Opciones. Introduzca los nuevos valores en el apartado Posición del objetivo con respecto a: Referencia del objeto.

a.Nombre: "Punto Izquierdo 1" Valores: 200, 200, 0, 90, 0, -135

b.Nombre: "Punto izquierdo 2" Valores: 200, -200, 0, 90, 0, -135

c.Nombre: "Punto derecho 1" Valores: -200, 200, 0, 90, 0, 135

d.Nombre: "Punto derecho 2" Valores: -200, -200, 0, 90, 0, 135

3.Cree el primer programa:

a.Vaya a Programa ➔Añadir Programa

b.Cambie el nombre del programa a "Soldadura izquierda" seleccionando primero el programa en el árbol de estaciones y pulsando F2 o haciendo clic con el botón derecho y seleccionando Cambiar nombre.

c.Añada los siguientes objetivos como instrucciones lineales, seleccionando primero el objetivo en el árbol de estaciones y seleccionando Programar➔ Mover instrucción lineal: Objetivo de inicio, Punto 1 Izquierda, Punto 2 Izquierda, Objetivo de inicio.

4.Cree el segundo programa llamado "Soldadura Derecha" de la misma manera, esta vez añadiendo los siguientes objetivos: Objetivo final, Punto derecho 1, Punto derecho 2, Objetivo final.

Tenga en cuenta que estos dos programas ficticios no contienen comandos para activar/desactivar la pistola de soldar. En un programa real, estos comandos tendrían que incluirse.

Para enlazar dos programas cualesquiera utilizando el planificador de movimiento, utilice el siguiente proceso:

1.Seleccione ambos programas utilizando cualquiera de los dos métodos descritos en la sección anterior (Enlazar objetivos).

2.Haga clic con el botón derecho en cualquiera de los programas y elija Vincular programas seleccionados. Si el panel del planificador de movimiento sin colisiones está abierto, se puede conseguir lo mismo haciendo clic en Vincular objetivos/programas seleccionados.

Se creará un nuevo programa llamado "MainSafe" que ejecuta el primer programa, realiza un movimiento sin colisiones y, a continuación, ejecuta el segundo programa. Este programa principal puede ser alterado y renombrado como cualquier otro programa.