Seleccione los parámetros PRM

El algoritmo PRM genera una hoja de ruta de ubicaciones alcanzables utilizando los tres parámetros siguientes:

1.Número de muestras - El mapa consta de un número de ubicaciones colocadas al azar (muestras) en todo el espacio de trabajo alcanzable del robot. Este número determina el número de muestras. El valor predeterminado es 100 muestras.

2.Aristas por muestra - El algoritmo intenta conectar cada muestra del mapa con un número de otras muestras. La línea que conecta dos muestras entre sí se denomina "arista" e indica un camino libre de colisiones entre esas dos ubicaciones. Esta propiedad indica el número máximo de aristas que se crearán por muestra.  El valor por defecto es de 25 aristas por muestra.

3.Paso del robot (deg) - Al comprobar si una arista potencial está libre de colisiones, el algoritmo se detendrá a intervalos regulares a lo largo de ella para comprobar si hay colisiones. La distancia entre estos intervalos viene determinada por el paso de robot. El valor por defecto es de 4 grados.

Estos tres parámetros determinan lo detallada que será la hoja de ruta generada. También afectan al tiempo que se tarda en generar la hoja de ruta durante la fase de construcción.

Un mayor número de muestras y más aristas por muestra producirán una hoja de ruta de grano más fino que tardará más en generarse. Un paso de Robot más grande generará un mapa más rápido pero puede fallar en la detección de colisiones potenciales.

Utilizando los valores predeterminados, normalmente se puede generar una hoja de ruta en 15 minutos, dependiendo de la configuración del espacio de trabajo y de las propiedades del robot.

Consulte los consejos al final de esta sección para conocer las mejores prácticas a la hora de configurar estos parámetros.