Utilización del planificador de movimientos PMR

Existen dos fases distintas cuando se utiliza la planificación del movimiento PRM. Éstas se realizan por separado en RoboDK, lo que mejora la eficacia de la función. La "fase de construcción", más lenta, sólo debe realizarse una vez, mientras que la "fase de consulta", más rápida, puede repetirse muchas veces.

Las dos fases son:

1. Fase de construcción (lenta) - El algoritmo PRM coloca aleatoriamente puntos dentro del espacio de trabajo libre del robot. A continuación, intenta conectar estos puntos entre sí, para formar una hoja de ruta de recorridos libres de colisiones dentro del espacio de trabajo.
2. Fase de consulta (rápida) - El planificador intenta encontrar la ruta más corta libre de colisiones entre dos puntos objetivo utilizando la hoja de ruta creada en la fase de construcción.

Para obtener más información sobre el funcionamiento del algoritmo PRM de RoboDK, consulte esta entrada del blog.

Esta sección muestra cómo utilizar ambas fases en un programa RoboDK. Se utiliza un ejemplo de configuración de soldadura para demostrar la funcionalidad.