Estación RoboDK

El siguiente paso es verificar si el orden en el que se ejecutarán las secciones de la ruta es correcto seleccionando Pulir configuración ruta 1➔ Actualizar➔ Simular. En este ejemplo es necesario reajustar el orden.

Puede ver las pequeñas líneas blancas que salen de la trayectoria de la canoa. Esas son las normales de la superficie. En este ejemplo todas parecen haberse importado correctamente.

Siga estos pasos para establecer la dirección de la trayectoria:

1.Seleccione Configuración de la ruta polaca 1.

2.Haga clic en Seleccionar curva.

Ahora puede ver el orden y la dirección en que se ejecutan los segmentos de la trayectoria. Si desea cambiar la dirección, haga clic con el botón derecho y seleccione Cambiar sentido.

En este caso, es necesario rehacer el camino:

1.Haga clic con el botón derecho del ratón en un espacio vacío de la estación (es decir, el fondo azul).

2.Seleccione Restablecer selección.

3.Seleccione la línea con la que desea empezar. Asegúrese de que apunta en la dirección correcta.

4.Seleccione la herramienta Seleccionar todo automáticamente en la esquina superior izquierda de su pantalla.

5.Seleccione Hecho.

Ahora puede simular su estación haciendo doble clic en Configuración de la ruta polaca 1➔ Actualizar➔ Simular

Nota: Por defecto, tiene una aproximación y un retroceso de 100 milímetros normal a la trayectoria. Esto significa que el robot bajará e iniciará su trayectoria. Pero también puede utilizar un "Arco (Normal)" de unos 20 grados con un radio de 1 metro haciendo doble clic en Configuración polaca de la trayectoria 1➔ Tipo. De esta forma el robot seguirá esta curva antes de iniciar la trayectoria. Puede hacer lo mismo con el movimiento de retracción.

También puede añadir movimientos normales de 200 milímetros para ayudar a evitar la colisión entre el robot y la canoa haciendo doble clic en Polish Path 1 Settings➔ Add.

Puede modificar la velocidad de aproximación y repliegue seleccionando Ajustes de la trayectoria polaca 1➔ Eventos del programa➔ Velocidad de movimiento rápido (mm/s) e introduzca 200 milímetros.

En este menú también puede activar la opción Establecer redondeo. Por defecto, cada línea blanca a lo largo de su trayectoria es un punto que se enviará al controlador de su robot como puntos en los que el robot debe detenerse. En una aplicación de pulido o lijado, éste no es el mejor comportamiento.

Active la casilla Establecer redondeo para activar la opción de movimiento continuo en su controlador. Dependiendo de la marca del robot, el nombre de esa opción puede ser "redondeo", "movimiento constante" o "datos de zona". En este ejemplo el valor será 0,5mm.

Consejo: Puede gestionar las activaciones de salida relacionadas con la trayectoria en este menú Ajustes de la trayectoria de pulido 1➔ Programar eventos (por ejemplo, si desea iniciar la rotación de su herramienta de pulido durante la aproximación a la trayectoria o al inicio de la misma).

Consejo: Puede modificar la velocidad de pulido modificando la velocidad de funcionamiento. Haga doble clic en Ajustes de la ruta de pulido 1➔ Velocidad de operación (mm/s).

En este ejemplo, como estamos utilizando un robot KUKA obtendrá un archivo SRC cuando genere el programa del robot. Este archivo que puede ser leído por un controlador KUKA KRC.

Siga estos pasos para generar un programa de robot:

1.Haga clic con el botón derecho del ratón en Polish➔ Seleccione el postprocesador. En este ejemplo puede utilizar un controlador KRC4.

2.Seleccione OK.

3.Haga clic con el botón derecho del ratón en Polaco➔ Generar programa de robot o pulse F6. Aparecerá un editor de texto con el archivo SRC que debe enviar al robot.