La utilidad de definición de sistemas de referencia descrita en la sección anterior ofrece dos formas de calibrar la posición de una mesa giratoria con respecto a un robot. La calibración/identificación de la mesa giratoria se puede realizar utilizando el robot con una herramienta correctamente definida o un sistema de medición (como un láser tracker).

Es necesario obtener la posición de un punto de la mesa giratoria varias veces a medida que se mueven los ejes de la mesa giratoria. Actualmente RoboDK admite la calibración de mesas giratorias de 1 eje y 2 ejes.

Importante: Defina correctamente el TCP antes de identificar el sistema de referencia (a menos que utilice puntos medidos con un sistema de medición externo). Esto es importante porque el sistema de referencia se identifica utilizando la cinemática del robot. Esto también se aplica si obtiene los puntos desde el teach pendant del robot. Cualquier error proveniente de la calibración de la herramienta (TCP) se transferirá a la identificación de la posición de la mesa giratoria.

Calibrar una mesa giratoria de un eje

Esta sección le guía para calibrar una mesa giratoria de 1 eje. Puede calibrar su mesa giratoria de 1 eje utilizando un TCP bien definido y un punto estático en la mesa giratoria.

Siga este procedimiento para calibrar su mesa giratoria de 1 eje.

1.Seleccione Utilidades Definir Sistema de Referencia

2.➔

3.Seleccione el Sistema de Referencia para definir/calibrar. Alternativamente, haga clic derecho en un Sistema de Referencia y seleccione Definir Sistema de Referencia.

4.

5.Seleccione el método Calibración de Mesa Giratoria (1 Eje)

General - Imagen 17

6.Seleccione Calibrar usando articulaciones (configuración predeterminada). Puede cambiarlo a puntos si dispone de la posición XYZ de cada punto con respecto al sistema base del robot.

7.Especifique el robot si hay más de uno disponible en la estación.

8.Seleccione el número de puntos que desea tomar (el mínimo requerido es 3).

Importante: Debe sondear el mismo punto de la mesa giratoria con el robot a medida que mueve la mesa giratoria. La mesa giratoria debe moverse en el sentido positivo de rotación (como se muestra en la imagen anterior). Se recomienda utilizar un mínimo de 6 a 10 puntos para tener una mejor comprensión de los errores relacionados con el movimiento de la mesa giratoria.

Importante: El primer punto definirá el eje X de la mesa giratoria (referencia estática).

Importante: El plano XY del sistema de referencia calibrado coincidirá con el plano descrito por el arco/círculo. Es posible que deba ajustar este offset si no tomó los puntos en ese plano. Por ejemplo, puede añadir un nuevo sistema de referencia anidado al sistema de referencia calibrado para representar el origen de la mesa giratoria.

9.Comience a llenar la tabla con las posiciones de articulación del robot (o puntos).

General - Imagen 18

Consejo: La lista de configuraciones se puede rellenar manualmente o utilizando los botones copiar/pegar (a la derecha de los valores de articulación).

Consejo: Si está conectado al robot, puede seleccionar los botones “Obtener p” para obtener las articulaciones del robot directamente desde el robot. Más información para configurarlo disponible en la sección Controladores de Robot. Esta opción no está disponible para todos los controladores de robot y puede requerir opciones de software adicionales vendidas por el fabricante del robot.

Importante: Si introduce los valores manualmente, se recomienda proporcionar cada valor de articulación con al menos 4 decimales (al proporcionar valores de articulación). El número permitido de valores decimales se puede cambiar en HerramientasOpcionesPrecisiónDecimales máximos.

Nota: RoboDK conservará una copia de los datos proporcionados en la estación RDK una vez que seleccione actualizar.

10.Finalmente, seleccione Actualizar para aplicar la nueva posición al sistema de referencia seleccionado en la estación RoboDK.

11.Seleccione Mostrar Errores para ver el nivel de error en cada punto (los errores de distancia equivalen a la combinación de los errores planares y radiales)

General - Imagen 19

Calibrar una mesa giratoria de dos ejes

Esta sección le guía para calibrar una mesa giratoria de 2 ejes. Puede calibrar su mesa giratoria de 2 ejes utilizando un TCP bien definido y un punto estático en la mesa giratoria.

Siga este procedimiento para calibrar su mesa giratoria de 2 ejes.

1.Añada un nuevo sistema de referencia conectado al robot llamado Calibrated Frame: haga clic derecho en la base del robot y seleccione Añadir Sistema de Referencia. Luego, pulse F2 para renombrarlo en consecuencia.

2.Coloque la base de la mesa giratoria conectada al Calibrated Frame como se muestra en la imagen adjunta: puede hacer clic derecho en el sistema de referencia base de la mesa giratoria y seleccionar Cambiar Soporte, luego, seleccione la referencia Calibrated Frame.

3.Importante: La referencia calibrada debe ser estática. Esto significa que debe estar conectada directamente a la base del robot. A continuación, debe conectar la base de su mesa giratoria a la referencia calibrada y trasladar la base a lo largo de la distancia nominal (la distancia entre el suelo y la intersección de los ejes 1 y 2 de la mesa giratoria). Con esta configuración, si mueve la mesa giratoria o desea recalibrarla, simplemente debe repetir el procedimiento de calibración de nuevo y todo lo demás se actualiza automáticamente.

General - Imagen 20

4.Haga clic derecho en el Calibrated Frame y seleccione Definir Sistema de Referencia.

5.Seleccione el método Calibración de Mesa Giratoria (2 Ejes)

General - Imagen 21

6.Seleccione Calibrar usando articulaciones (configuración predeterminada). Puede cambiarlo a puntos (en lugar de articulaciones) si dispone de la posición XYZ de cada punto con respecto al sistema base del robot.

7.Especifique el robot si hay más de uno disponible en la estación.

8.Seleccione el número de puntos que desea tomar (el mínimo requerido es 6 puntos: 3 puntos por cada eje).

Importante: Debe sondear el mismo punto de la mesa giratoria con la herramienta del robot, a medida que mueve la mesa giratoria. Debe mover la mesa giratoria en el sentido positivo de rotación para cada eje. Primero debe mover el eje 1, luego el eje 2 (como se muestra en la imagen anterior). Se recomienda utilizar un mínimo de 10 puntos para tener una mejor comprensión de los errores relacionados con el movimiento de la mesa giratoria.

Nota: El número de puntos utilizados para identificar el eje 1 no tiene que coincidir con el número de puntos utilizados para identificar el eje 2 (por ejemplo, puede utilizar 4 puntos para identificar el eje 1 y 6 puntos para identificar el eje 2).

Importante: El eje Z de la referencia calibrada coincidirá con el eje 2. El eje X de la referencia calibrada coincidirá con la normal común. Además, el origen de la referencia calibrada se colocará en la intersección entre el eje 2 y la normal común (el punto del eje 2 más cercano al eje 1).

9.Comience a llenar la tabla con las posiciones de articulación del robot (o puntos).

General - Imagen 22