Consejos Generales
Un Sistema de Referencia puede definir la ubicación de un objeto con respecto a un robot, con una posición y orientación dadas. Todas las aplicaciones de programación fuera de línea requieren definir un sistema de referencia para localizar un objeto con respecto a un robot. Más información sobre sistemas de referencia disponibles en la Sección Inicio
Siga estos pasos para identificar un sistema de referencia con respecto al robot:
1.Seleccione Utilidades➔
Definir Sistema de Referencia
2.Seleccione el Sistema de Referencia para calibrar.
Alternativamente, haga clic derecho en un sistema de referencia y seleccione 
Definir Sistema de Referencia.
3.Seleccione el método:
a.método de 3 puntos (con el 3er punto cruzando el eje Y +)
b.método de 3 puntos (con el 1er punto siendo el origen del sistema de referencia)
c.6 puntos
d.La opción de Calibración de Mesa Giratoria permite localizar el sistema de referencia en una Mesa Giratoria, teniendo el eje de las mesas giratorias correctamente alineado
4.Los valores de articulación son utilizados como la configuración predeterminada. Cámbielo a puntos si tiene la posición XYZ de cada punto con respecto al sistema base del robot.
5.Seleccione el robot si hay más de un robot disponible.
6.Comience a llenar la mesa con los puntos medidos (valores de articulación o puntos).
7.Finalmente, seleccione Actualizar para actualizar el sistema de referencia en la estación RoboDK. El Sistema de error actualizará a 0 mm.
Esta sección explica cómo el sistema de referencia de un objeto se puede alinear con respecto a su propia geometría. Esta sección permite reemplazar el sistema de referencia de un objeto a una ubicación que se puede identificar en una configuración real.
Siga estos pasos para alinear virtualmente el sistema de referencia de un objeto según puntos específicos de la geometría del objeto:
1.Cargaueel objeto
2.Seleccione la Estación activa
3.Seleccione Programa➔
Añadir Sistema de Referencia.
Asegúrese que el sistema de referencia esté directamente adjunto a la raíz de la estación (no a otros Sistemas de Referencia).
4.Haga clic derecho en el sistema de referencia y seleccione Calibrar Sistema de Referencia.
El procedimiento es muy similar a la sección anterior. La diferencia principal es que debemos seleccionar los puntos del objeto virtual en lugar de los del objeto real.
5.Seleccione el método de calibración deseado.
Por ejemplo: el método de 3 puntos (con el 3er punto cruzando el eje Y +).
6.Seleccione Calibrar usando puntos
7.Seleccione Herramientas➔Medida para abrir la Herramienta de Medición
8.Seleccione el botón Absoluto en la Herramienta de Medición para que los puntos se midan con respecto a la estación (referencia absoluta)
9.Seleccione los 3 puntos en el objeto virtual (uno por uno) e introdúzcalos en la ventana de calibración del sistema de referencia
10.Seleccione Actualizar. El sistema de referencia debe aparecer en la ubicación deseada.
11.Haga clic derecho en el objeto y seleccione Cambiar Soporte. Luego seleccione el nuevo sistema de referencia. La posición absoluta del objeto no se cambiará. Sin embargo, la posición relativa del objeto con respecto al nuevo sistema de referencia será definida correctamente.
12.El objeto y su propia referencia están listos para la programación fuera de línea: Arrastre y suelte el nuevo sistema de referencia para el sistema de referencia del robot.
Esta sección explica cómo se pueden programar dos o más robots fuera de línea mientras se comparte un sistema de referencia común.
En una aplicación de programación fuera de línea típica, la posición del objeto se actualiza con respecto al robot. Sin embargo, cuando se utilizan dos o más robots para la misma aplicación, la posición de cada robot debe actualizarse con respecto a una referencia común (un objeto de referencia o un sistema de referencia común).
Siga estos pasos para actualizar la posición de dos o más robots con respecto a un sistema de referencia:
1.Asegúrese de que los sistemas de referencia del robot y la referencia del objeto no dependan uno del otro. Si hay una dependencia, debemos colocar los sistemas de referencia adjuntos al elemento de la estación.
2.Agregue un nuevo sistema de referencia adjuntado a cada uno de los sistemas base del robot como si se fuera a definir un nuevo sistema de referencia individual para cada robot (Ref. A Real y Ref. B Real).
Este sistema de referencia representará la ubicación real de la pieza con respecto a cada robot.
3.Calibre cada uno de estos sistemas de referencia (Ref. A Real y Ref. B Real) Por separado, utilizando el Procedimiento de calibración de referencia estándar (método de 3 puntos, por ejemplo)
En este punto veremos 3 sistemas de referencia que deben ser coincidentes, pero no lo son. El sistema de referencia de cada robot debe ser actualizado para solucionar este problema:
4.Haga doble clic en una de las referencias del robot, como Base Robot A para abrir la ventana sistema de referencia
5.Copiar la posición de la referencia del robot base con respecto a la referencia calibrada del robot (Ref. A Real), seleccionando el botón copiar
6.En la misma ventana, cambiar la Posición de referencia con respecto a (Desplegable) Para el Objeto de Referencia
7.Pegar la posición copiada. El robot se moverá y la Ref. A Real será coincidente con el sistema de Objeto de Referencia
8.Repetir los pasos 4-7 de este procedimiento para los otros robots, si los hay
Al final de este procedimiento, todos los sistemas de referencia deben coincidir y la relación entre todas las referencias calibradas y el Objeto de referencia debe ser el mismo.
