Cuando tiene uno o más ejes adicionales sincronizados con su robot, puede priorizar el movimiento de determinados ejes y optimizar sus proyectos de mecanizado robótico, proyectos de seguimiento de curvas/puntos y proyectos de impresión 3D según sus criterios preferidos.

Seleccione Más Opciones en la sección Optimización de Ejes de su proyecto de mecanizado robótico para ver las opciones de optimización de ejes externos.

General - Imagen 68

Puede establecer diferentes prioridades según los siguientes criterios:

1.Mantener articulaciones de referencia: puede imponer una posición deseada del eje para algunas (o todas) las articulaciones. Un peso más alto significa que es más probable que se ajuste al valor de referencia en cualquier momento del programa.

2.Minimizar movimiento (coincidir con la posición anterior): puede imponer una “penalización” al movimiento brusco de determinados ejes (movimiento relativo).

3.Mantener pose de referencia: puede imponer una pose absoluta deseada del robot que se debe mantener. La pose de referencia es la pose de la brida del robot que desea mantener con respecto a la base estática del robot. La restricción de orientación intentará que los vectores X, Y, Z de la pose de la brida del robot coincidan con la pose de referencia.

Por ejemplo, si selecciona el ajuste preestablecido Keep Flange Orientation, RoboDK priorizará mantener la orientación de la brida del robot para que coincida con la pose del robot que tenía en la simulación en el momento en que seleccionó este ajuste preestablecido (seleccionar este ajuste preestablecido actualiza la Pose de referencia). Además, si desea que el valor de la articulación 1 del robot permanezca cerca de los 105 grados, puede activar esta prioridad.

Si selecciona el ajuste preestablecido Keep Robot Reference, verá que la referencia de posición se actualiza para coincidir con la posición actual de los ejes del robot. También verá que las articulaciones del robot tienen un peso determinado (100), mientras que los ejes externos no tienen peso (sin preferencia). Por otro lado, los ejes externos tendrán un peso pequeño (5) para evitar movimientos bruscos o no deseados.

Puede cambiar esta configuración para obtener el efecto deseado después de actualizar su proyecto de mecanizado robótico.

Consejo: Si desea que un eje no se mueva, puede introducir un peso/prioridad alto, por ejemplo 100000.

Nota: Este menú no controla la pose del robot a lo largo de la trayectoria, sino que ayuda a encontrar la posición óptima de los ejes externos para cada pose de su trayectoria. Si dispone de una mesa giratoria, debe utilizar las opciones de Optimización de Mesa Giratoria para controlar la pose de la herramienta con respecto a la referencia móvil.

Optimizar Ejes Externos