Consejos Generales
Esta sección cubre los siguientes topicos:
●Como Calibrar una Herramienta (TCP)
●Cómo Calibrar un Sistema de Referencia
●Consejos Importando archivos STEP o IGES
●Cómo cambiar la Velocidad de Simulación
●Cómo calcular el Tiempo de ciclo de un programa
Definir Herramienta (TCP)
El Punto Central de la Herramienta Robot (o TCP) es el punto utilizado para el posicionamiento de robots en cualquier programa de robots que implique objetivos definidos en el espacio cartesiano. El TCP se define como una transformación desde la brida de montaje del robot. Definir el TCP correcto es importante en cualquier aplicación de robots, ya sea que implique programación fuera de línea o no.
Siga estos pasos para calibrar una herramienta del robot (Punto de Centro de Herramienta o TCP):
1.Seleccione Utilidades➔
2.Seleccione la Herramienta para calibrar.
Alternativamente, haga clic con el botón derecho en una herramienta y seleccione 
3.Seleccione el método:
a.Tocando un punto con la punta del TCP, utilizando diferentes orientaciones de herramientas (Calibrar XYZ por punto)
b.Tocar un plano con el TCP, utilizando diferentes orientaciones de herramientas (Calibrar XYZ por plano). El TCP puede ser un punto o una esfera.
4.La calibración del TCP mediante valores de articulación es la configuración predeterminada. Cambie las poses si usted tiene los objetivos cartesianos.
5.Seleccione el robot si hay más de un robot disponible.
6.Ajuste el número de puntos que desea utilizar para calibrar el TCP. Este valor también puede ser modificado posteriormente.
7.Empezar llenando la tabla con las configuraciones medidas (valores de articulación o posición y orientación de la brida de montaje).
8.Finalmente, seleccione Actualización para actualizar el TCP en la estación de RoboDK. El error TCP se actualizará a 0 mm.
Como ejemplo, la siguiente imagen muestra los errores antes de que el punto 6 se elimine seleccionando el botón Eliminar p6.
Definir Sistema de Referencia
Un Sistema de Referencia puede definir la ubicación de un objeto con respecto a un robot, con una posición y orientación dadas. Todas las aplicaciones de programación fuera de línea requieren definir un sistema de referencia para localizar un objeto con respecto a un robot. Más información sobre sistemas de referencia disponibles en la Sección Inicio
Siga estos pasos para identificar un sistema de referencia con respecto al robot:
1.Seleccione Utilidades➔
2.Seleccione el Sistema de Referencia para calibrar.
Alternativamente, haga clic derecho en un sistema de referencia y seleccione
3.Seleccione el método:
a.método de 3 puntos (con el 3er punto cruzando el eje Y +)
b.método de 3 puntos (con el 1er punto siendo el origen del sistema de referencia)
c.6 puntos
d.La opción de Calibración de Mesa Giratoria permite localizar el sistema de referencia en una Mesa Giratoria, teniendo el eje de las mesas giratorias correctamente alineado
4.Los valores de articulación son utilizados como la configuración predeterminada. Cámbielo a puntos si tiene la posición XYZ de cada punto con respecto al sistema base del robot.
5.Seleccione el robot si hay más de un robot disponible.
6.Comience a llenar la mesa con los puntos medidos (valores de articulación o puntos).
7.Finalmente, seleccione Actualizar para actualizar el sistema de referencia en la estación RoboDK. El Sistema de error actualizará a 0 mm.
Alinear objeto con referencia
Esta sección explica cómo el sistema de referencia de un objeto se puede alinear con respecto a su propia geometría. Esta sección permite reemplazar el sistema de referencia de un objeto a una ubicación que se puede identificar en una configuración real.
Siga estos pasos para alinear virtualmente el sistema de referencia de un objeto según puntos específicos de la geometría del objeto:
1.Cargaueel objeto
2.Seleccione la Estación activa
3.Seleccione Programa➔
Asegúrese que el sistema de referencia esté directamente adjunto a la raíz de la estación (no a otros Sistemas de Referencia).
4.Haga clic derecho en el sistema de referencia y seleccione
El procedimiento es muy similar a la sección anterior. La diferencia principal es que debemos seleccionar los puntos del objeto virtual en lugar de los del objeto real.
5.Seleccione el método de calibración deseado.
Por ejemplo: el método de 3 puntos (con el 3er punto cruzando el eje Y +).
6.Seleccione Calibrar usando puntos
7.Seleccione Herramientas➔Medida para abrir la Herramienta de Medición
8.Seleccione el botón Absoluto en la Herramienta de Medición para que los puntos se midan con respecto a la estación (referencia absoluta)
9.Seleccione los 3 puntos en el objeto virtual (uno por uno) e introdúzcalos en la ventana de calibración del sistema de referencia
10.Seleccione Actualizar. El sistema de referencia debe aparecer en la ubicación deseada.
11.Haga clic derecho en el objeto y seleccione Cambiar Soporte. Luego seleccione el nuevo sistema de referencia. La posición absoluta del objeto no se cambiará. Sin embargo, la posición relativa del objeto con respecto al nuevo sistema de referencia será definida correctamente.
12.El objeto y su propia referencia están listos para la programación fuera de línea: Arrastre y suelte el nuevo sistema de referencia para el sistema de referencia del robot.
Alinear referencias del robot
Esta sección explica cómo se pueden programar dos o más robots fuera de línea mientras se comparte un sistema de referencia común.
En una aplicación de programación fuera de línea típica, la posición del objeto se actualiza con respecto al robot. Sin embargo, cuando se utilizan dos o más robots para la misma aplicación, la posición de cada robot debe actualizarse con respecto a una referencia común (un objeto de referencia o un sistema de referencia común).
Siga estos pasos para actualizar la posición de dos o más robots con respecto a un sistema de referencia:
1.Asegúrese de que los sistemas de referencia del robot y la referencia del objeto no dependan uno del otro. Si hay una dependencia, debemos colocar los sistemas de referencia adjuntos al elemento de la estación.
2.Agregue un nuevo sistema de referencia adjuntado a cada uno de los sistemas base del robot como si se fuera a definir un nuevo sistema de referencia individual para cada robot (Ref. A Real y Ref. B Real).
Este sistema de referencia representará la ubicación real de la pieza con respecto a cada robot.
3.Calibre cada uno de estos sistemas de referencia (Ref. A Real y Ref. B Real) Por separado, utilizando el Procedimiento de calibración de referencia estándar (método de 3 puntos, por ejemplo)
En este punto veremos 3 sistemas de referencia que deben ser coincidentes, pero no lo son. El sistema de referencia de cada robot debe ser actualizado para solucionar este problema:
4.Haga doble clic en una de las referencias del robot, como Base Robot A para abrir la ventana sistema de referencia
5.Copiar la posición de la referencia del robot base con respecto a la referencia calibrada del robot (Ref. A Real), seleccionando el botón copiar
6.En la misma ventana, cambiar la Posición de referencia con respecto a (Desplegable) Para el Objeto de Referencia
7.Pegar la posición copiada. El robot se moverá y la Ref. A Real será coincidente con el sistema de Objeto de Referencia
8.Repetir los pasos 4-7 de este procedimiento para los otros robots, si los hay
Al final de este procedimiento, todos los sistemas de referencia deben coincidir y la relación entre todas las referencias calibradas y el Objeto de referencia debe ser el mismo.
Calibrar una Mesa Giratoria
La utilidad de definición de sistemas de referencia descrita en la sección anterior ofrece dos formas de calibrar la posición de una mesa giratoria con respecto a un robot. La calibración/identificación de la mesa giratoria se puede realizar utilizando el robot con una herramienta correctamente definida o un sistema de medición (como un láser tracker).
Es necesario obtener la posición de un punto de la mesa giratoria varias veces a medida que se mueven los ejes de la mesa giratoria. Actualmente RoboDK admite la calibración de mesas giratorias de 1 eje y 2 ejes.
Calibrar una mesa giratoria de un eje
Esta sección le guía para calibrar una mesa giratoria de 1 eje. Puede calibrar su mesa giratoria de 1 eje utilizando un TCP bien definido y un punto estático en la mesa giratoria.
Siga este procedimiento para calibrar su mesa giratoria de 1 eje.
1.Seleccione Utilidades Definir Sistema de Referencia
2.➔
3.Seleccione el Sistema de Referencia para definir/calibrar. Alternativamente, haga clic derecho en un Sistema de Referencia y seleccione Definir Sistema de Referencia.
4.
5.Seleccione el método Calibración de Mesa Giratoria (1 Eje)
6.Seleccione Calibrar usando articulaciones (configuración predeterminada). Puede cambiarlo a puntos si dispone de la posición XYZ de cada punto con respecto al sistema base del robot.
7.Especifique el robot si hay más de uno disponible en la estación.
8.Seleccione el número de puntos que desea tomar (el mínimo requerido es 3).
9.Comience a llenar la tabla con las posiciones de articulación del robot (o puntos).
10.Finalmente, seleccione Actualizar para aplicar la nueva posición al sistema de referencia seleccionado en la estación RoboDK.
11.Seleccione Mostrar Errores para ver el nivel de error en cada punto (los errores de distancia equivalen a la combinación de los errores planares y radiales)
Calibrar una mesa giratoria de dos ejes
Esta sección le guía para calibrar una mesa giratoria de 2 ejes. Puede calibrar su mesa giratoria de 2 ejes utilizando un TCP bien definido y un punto estático en la mesa giratoria.
Siga este procedimiento para calibrar su mesa giratoria de 2 ejes.
1.Añada un nuevo sistema de referencia conectado al robot llamado Calibrated Frame: haga clic derecho en la base del robot y seleccione Añadir Sistema de Referencia. Luego, pulse F2 para renombrarlo en consecuencia.
2.Coloque la base de la mesa giratoria conectada al Calibrated Frame como se muestra en la imagen adjunta: puede hacer clic derecho en el sistema de referencia base de la mesa giratoria y seleccionar Cambiar Soporte, luego, seleccione la referencia Calibrated Frame.
3.Importante: La referencia calibrada debe ser estática. Esto significa que debe estar conectada directamente a la base del robot. A continuación, debe conectar la base de su mesa giratoria a la referencia calibrada y trasladar la base a lo largo de la distancia nominal (la distancia entre el suelo y la intersección de los ejes 1 y 2 de la mesa giratoria). Con esta configuración, si mueve la mesa giratoria o desea recalibrarla, simplemente debe repetir el procedimiento de calibración de nuevo y todo lo demás se actualiza automáticamente.
4.Haga clic derecho en el Calibrated Frame y seleccione Definir Sistema de Referencia.
5.Seleccione el método Calibración de Mesa Giratoria (2 Ejes)
6.Seleccione Calibrar usando articulaciones (configuración predeterminada). Puede cambiarlo a puntos (en lugar de articulaciones) si dispone de la posición XYZ de cada punto con respecto al sistema base del robot.
7.Especifique el robot si hay más de uno disponible en la estación.
8.Seleccione el número de puntos que desea tomar (el mínimo requerido es 6 puntos: 3 puntos por cada eje).
9.Comience a llenar la tabla con las posiciones de articulación del robot (o puntos).
10.Finalmente, seleccione Actualizar para aplicar la nueva posición al sistema de referencia seleccionado en la estación RoboDK.
11.Seleccione Mostrar Errores para ver el nivel de error en cada punto (los errores de distancia equivalen a la combinación de los errores planares y radiales)
Importación de archivos STEP e IGES
Los archivos STEP e IGES son dos formatos diferentes de archivos 3D soportados por RoboDK.
Si la importación de archivos STEP o IGES tarda más de lo habitual, es posible mejorar el tiempo que se tarda en importar estos archivos en Herramientas➔Opciones➔Menú CAD y seleccione la configuración Importación rápida.
Esta opción actualizará los valores predeterminados para importar estos archivos paramétricos mucho más rápido. Por otro lado, los bordes curvos no serán importados y la precisión de las superficies podrían no ser tan precisas.
Más información disponible sobre la configuración de importación en el Menú CAD.
Simplificar Malla
Siempre puede simplificar la malla de su objeto agrupándola si está consumiendo demasiada potencia de procesamiento. Esto aumenta considerablemente el rendimiento de su proyecto sin comprometer la parte visual. Para ello, pulse MAYÚS+T o haga doble clic en su objeto, seleccione “Más opciones” y luego “Cambiar colores”. A continuación, puede seleccionar el color/malla que desea simplificar, hacer clic derecho sobre él y elegir “Agrupar malla”.
Rendimiento de Visualización
Si trabaja con modelos 3D grandes o un proyecto complejo, es posible que experimente una velocidad de fotogramas baja o un rendimiento de visualización lento.
Esto puede ocurrir si tiene muchos objetos o geometría compleja en su estación. Importar archivos 3D grandes puede reducir la velocidad de fotogramas y ralentizar sus simulaciones (ver la sección anterior).
Puede seguir uno o varios de los siguientes pasos para mejorar la velocidad de simulación y obtener una mayor velocidad de fotogramas:
●Si carga modelos 3D mediante archivos STEP o IGES, puede reducir la tolerancia en el menú HerramientasOpcionesCAD antes de cargar los objetos en RoboDK. Puede hacer clic en Importación rápida para importar archivos más rápido y con menos detalle. Esto creará modelos más ligeros y archivos de proyecto RDK más pequeños.
●Ignorar la visualización de objetos pequeños: Seleccione HerramientasOpcionesPantalla y marque la opción “No mostrar objetos más pequeños que” y establézcalo en 2% o más.
●Puede utilizar el Addin Simplify Mesh para simplificar objetos en RoboDK. Al seleccionar un objeto para simplificar, su tamaño se reducirá en un 80%.
●Simplificar la geometría del objeto: Seleccione Simplificar Objeto… en la misma pestaña Pantalla. Esta acción no altera la apariencia de los objetos 3D. Si selecciona la raíz de la estación (el primer elemento), la simplificación se aplicará a todos los objetos de la estación.
●Eliminar objetos pequeños: Seleccione Eliminar Objetos Pequeños… para eliminar objetos y triángulos pequeños. Esto eliminará los objetos y triángulos más pequeños que un tamaño determinado.
Exportar simulación
Una vez que tenga una simulación/programa listo en RoboDK, puede exportarlo fácilmente como un enlace compartible de RoboDK para Web, como HTML 3D o PDF 3D.
Puede generar enlaces públicos de RoboDK para Web, documentos HTML 3D y PDF 3D siguiendo estos pasos:
1.Haga clic derecho en su programa (Main Program en este ejemplo)
2.Seleccione Exportar Simulación…
3.
4.Seleccione Iniciar. El programa se iniciará y la simulación se grabará hasta que el programa haya finalizado.
5.Guarde el archivo. Una vez guardado el archivo, se abrirá automáticamente y podrá previsualizar el resultado.
Exportar a RoboDK para Web
Puede exportar fácilmente su proyecto como un enlace compartible de RoboDK para Web. El enlace será único y estará disponible para cualquier persona que tenga acceso a él.
Al exportar su proyecto, obtendrá un enlace para acceder a un panel de control donde gestionar los enlaces exportados.
Los siguientes enlaces son ejemplos de enlaces exportados de RoboDK para Web:
●Ejemplo de un proyecto RoboDK exportado: https://web.robodk.com/lnk/35303930233736
●Abra este enlace https://robodk.com/example/Assembly-and-Palletizing-with-ABB-and-Fanuc y seleccione Alternar vista 3D.
●Puede seleccionar los detalles de cualquier ejemplo de la biblioteca de estaciones y seleccionar Alternar Vista 3D para previsualizar el proyecto en RoboDK para Web.
Exportar simulación a HTML 3D
Puede exportar su proyecto como una simulación HTML 3D en un único archivo. Comprimir un archivo HTML reducirá notablemente su tamaño y podrá enviarlo por correo electrónico.
Los siguientes enlaces son ejemplos de simulaciones HTML 3D:
1.https://robodk.com/simulations/UR-Paint.html
2.https://robodk.com/simulations/Welding-3-Fanuc-Robots.html
3.https://robodk.com/simulations/Robot-Drawing.html
Exportar simulación a PDF 3D
Puede exportar su simulación o un programa como un documento PDF 3D. Los documentos PDF exportados deben abrirse con Acrobat Reader (no con un navegador).
Los siguientes enlaces muestran ejemplos de simulaciones PDF 3D:
1.https://robodk.com/simulations/UR-Paint.pdf
2.https://robodk.com/simulations/Welding-3-Fanuc-Robots.pdf
3.https://robodk.com/simulations/Milling-with-External-Axes.pdf
Exportar simulación a Blender
Puede exportar su simulación como un proyecto de Blender utilizando el Addin Blender Export.
Simulación de Velocidad
La simulación de velocidad (o la relación de simulación) es que tan rápido RoboDK simula un movimiento real. Una relación de simulación de 1 significa que un movimiento que toma 1 segundo en un robot real tomará 1 segundo para simular.
RoboDK simula 5 veces más rápido que el tiempo real por defecto. Eso significa que un programa que tarda 5 segundos en ejecutarse en el robot real se simulará en 1 segundo. Acelerar la simulación aumenta esta relación a 100. Las velocidades de simulación normales y rápidas se pueden cambiar en Herramientas➔Opciones➔Menú de movimiento.
Tiempo de ciclo
RoboDK puede proporcionar estimaciones del tiempo de ciclo cuando simula un programa. El tiempo de ciclo es el tiempo que tarda un programa en completarse. La precisión del tiempo de ciclo proporcionado por RoboDK depende en gran medida de muchos factores, incluyendo el controlador del robot, el tipo de movimientos del robot (movimientos de articulación frente a movimientos lineales), el uso del redondeo y las limitaciones reales de velocidad/aceleración.
En las circunstancias adecuadas, RoboDK puede calcular el tiempo de ciclo con precisión. Esto ocurre cuando programa el robot para realizar movimientos punto a punto precisos (sin redondeo) y no supera las limitaciones reales de velocidad y aceleración.
La velocidad y la aceleración del robot son importantes, ya que dependen del robot. La velocidad y las aceleraciones del robot (velocidad/aceleración lineal y de articulación) deben proporcionarse como una instrucción o en el menú de parámetros del robot. Por ejemplo, puede cambiar la velocidad en un programa utilizando la instrucción Fijar Velocidad. RoboDK asume que el robot tiene una aceleración uniforme hasta alcanzar la velocidad máxima y, a continuación, una desaceleración uniforme. Por defecto, RoboDK utiliza la velocidad y aceleración de articulación para los movimientos de articulación, y la velocidad y aceleración lineal para los movimientos lineales. Esta configuración se puede cambiar (en HerramientasOpcionesMovimientoCálculo del tiempo de movimiento).Fije la instrucción de velocidad
Herramienta Cambiar Color
Puede cambiar el color de sus objetos en RoboDK utilizando la herramienta Cambiar Color.
Siga estos pasos para cambiar el color de su robot:
1.Seleccione Herramientas Cambiar Color.
2.Al seleccionar el modelo 3D, podrá ver el color actual del robot.
3.Seleccione Seleccionar Caras en la ventana Cambiar Color y luego seleccione las caras cuyo color desea cambiar.
4.Una vez seleccionadas las caras, haga clic en el color y seleccione un nuevo color.
Herramienta Medir
Mediante la herramienta de medición de RoboDK, puede medir la distancia entre diferentes características geométricas, como cilindros y planos, y extraer sus propiedades.
Seleccione Herramientas Medir para abrir la herramienta de medición. A continuación, puede seleccionar características geométricas en la ventana 3D.
Crear un Mecanismo o un Robot
Puede modelar nuevos mecanismos con RoboDK, incluyendo mesas giratorias, mecanismos de uno a tres ejes lineales, diferentes tipos de brazos robóticos, robots Scara, AGVs, CNCs y pinzas.
Siga estos pasos para crear un nuevo robot o mecanismo:
1.Seleccione UtilidadesModelo de Mecanismo o Robot.
2.Seleccione el tipo de mecanismo o robot que desea crear.
3.Seleccione el sistema de referencia que representa el origen de su mecanismo.
4.Seleccione un objeto para cada articulación (parte móvil del mecanismo o robot).
5.Introduzca los parámetros del robot como se describe en la imagen correspondiente.
6.Seleccione Actualizar para ver el nuevo mecanismo.
También puede modificar mecanismos existentes haciendo clic derecho en el elemento del robot en el árbol y seleccionando Modificar robot. Esta opción está disponible para robots y mecanismos que usted mismo haya creado.
Puede crear los siguientes tipos de mecanismos y robots en RoboDK:
1.Un eje rotativo (una mesa giratoria o una pinza)
2.Dos ejes rotativos (por ejemplo: un posicionador de 2 ejes)
3.Un eje lineal (como un riel lineal)
4.Dos ejes lineales (como un T-bot)
5.Tres ejes lineales (como un H-bot)
6.Un eje lineal + un eje rotativo
7.Pinzas de dos dedos
8.Robots Scara (4 ejes)
9.Brazos robóticos de seis ejes
10.Brazos robóticos de siete ejes
Cómo modelar una mesa giratoria de un eje
Esta sección muestra cómo modelar una mesa giratoria de un eje. Las mesas giratorias se utilizan frecuentemente en aplicaciones de mecanizado robótico.
Siga estos pasos para crear una mesa giratoria:
1.Cargue los modelos 3D de la mesa giratoria: arrastre y suelte los modelos 3D en la ventana de RoboDK (como archivos STL, STEP o IGES).
2.Seleccione UtilidadesModelo de Mecanismo o Robot.
3.Seleccione 1 eje rotativo.
4.Si observa la imagen, debería mostrarle cómo deben posicionarse la base y la placa superior. En el caso de un eje rotativo, el mecanismo girará alrededor del eje Z de Fb (Frame Base)
5.Renombre su mecanismo a TurnTable.
Defina la referencia de su mesa giratoria creando un nuevo sistema de referencia:
1.Cree un sistema de referencia y pulse F2 para renombrarlo a Frame Base.
2.Modifique la posición del sistema de referencia abriendo el Panel del Sistema de Referencia.
3.Seleccione Herramientas y luego Medición.
4.Mida la posición de la superficie haciendo clic en el mecanismo; podrá ver la diferencia entre el origen y el centro. Puede copiar los valores y pegarlos como se muestra en la imagen a continuación.
5.
La posición del sistema de referencia debería coincidir ahora con la referencia de la imagen. El sistema de referencia y los elementos del objeto deberían completarse automáticamente. Si la selección automática no es correcta, puede actualizarla en consecuencia.
6.Puede actualizar los límites de articulación; por ejemplo, si desea tener +/-20 vueltas, puede introducir +/-7200 grados. También puede cambiar los límites de articulación más tarde haciendo doble clic en las etiquetas de límite de articulación del panel del robot.
7.Seleccione Actualizar para generar el mecanismo: aparecerá el nuevo mecanismo.
8.Puede seleccionar Aceptar para cerrar el menú o añadir cambios adicionales a su mesa giratoria si es necesario.
9.Puede eliminar los archivos de objeto originales que utilizó para crear el mecanismo. El mecanismo se guardará con su proyecto RDK y no requiere ninguna dependencia externa.
10.Una vez que haya probado su mesa (asegúrese de que se mueve en la dirección correcta y de que los límites son los esperados), puede seleccionar Aceptar en la ventana Modelo de Mecanismo para cerrarla.
Cómo modelar un riel lineal de un eje
Esta sección muestra cómo modelar un riel lineal de 1 eje, también conocido como eje lineal o vía lineal. Un riel lineal ayuda a extender el alcance de los brazos robóticos.
Siga estos pasos para importar su modelo 3D:
1.Arrastre y suelte su modelo 3D en RoboDK para importar los objetos en su estación (los formatos de archivo aceptados incluyen STEP, IGES o STL, formatos 3D habituales).
Siga estos pasos para abrir el creador de mecanismos:
1.Seleccione UtilidadesModelo de Mecanismo o Robot.
2.Asegúrese de que 1 eje lineal esté seleccionado en “Robot Type”.
3.Si su modelo 3D está agrupado en una sola pieza, puede dividir su modelo dentro de RoboDK.
Siga estos pasos para posicionar su sistema de referencia base:
1.Ahora que tiene los objetos cargados, abra de nuevo el creador de mecanismos UtilidadesModelo de Mecanismo o Robot.
2.Puede renombrar su mecanismo en Robot Name.
3.Considere que su sistema de referencia base debe estar en la posición 0 del riel: cree un sistema de referencia ahí y llámelo Frame Base.
Siga estos pasos para modificar la posición del sistema de referencia:
1.Seleccione Herramientas Medir.
2.Utilice la herramienta de medición para medir la posición de la superficie seleccionando el icono (como se muestra en la imagen a continuación).
3.Copie los valores y péguelos en Frame Details: Frame Base (como se muestra en la imagen a continuación).
Siga estos pasos para comprobar las orientaciones e introducir la longitud del riel:
1.Gire en sentido horario, 90 grados alrededor de X: introduzca el valor -90.000 grados en la ventana de posición de referencia.
2.Introduzca la longitud del riel en la ventana Modelo de Mecanismo o Robot (como se muestra en la imagen a continuación).
3.Seleccione Actualizar para crear el robot.
4.Puede probar el riel (asegúrese de que los límites son correctos y de que se mueve en la dirección correcta) utilizando el Joint Axis Jog.
5.Seleccione Aceptar cuando esté satisfecho con los resultados.
Cómo modelar un riel lineal de dos ejes
Este ejemplo muestra cómo modelar un riel lineal de 2 ejes, también conocido como ejes lineales o vía lineal. Los ejes lineales se utilizan para extender el alcance de los brazos robóticos.
Siga estos pasos para configurar su modelo 3D en RoboDK:
1.Importe su modelo 3D en RoboDK arrastrando y soltando el archivo STEP en su estación.
2.Abra el creador de mecanismos: UtilidadesModelo de Mecanismo o Robot.
3.En Robot Type, seleccione 2-linear axes (T-bot).
4.Una vez que su modelo esté dividido en 3 piezas, vuelva a abrir el creador de rieles: seleccione UtilidadesModelo de Mecanismo o Robot.
5.Seleccione la opción: 2-linear axes (T-bot).
6.Renombre su robot a T-bot (en robot name).
Siga estos pasos para localizar su sistema de referencia base:
1.Si considera que su sistema de referencia base debe estar en la posición 0 del riel, cree su sistema de referencia exactamente ahí y renómbrelo como Frame Base.
Siga estos pasos para modificar la posición del sistema de referencia:
1.Abra el panel del sistema de referencia haciendo doble clic en él.
2.Mida la posición del centro de la superficie abriendo su herramienta de medición: Herramientas Medir.
3.Seleccione el punto central de cada borde (como se muestra a continuación) para encontrar la distancia entre las dos líneas.
4.Seleccione Crear Geometría en la ventana de medición, lo que creará una línea entre los dos puntos.
5.Seleccione Borrar Selección.
Siga estos pasos para medir la posición del punto central entre las dos líneas:
1.Seleccione el punto central de la línea.
2.Copie los valores en la ventana de Medición y péguelos como la posición del sistema de referencia (como se muestra a continuación).
Siga estos pasos para asegurarse de que las orientaciones sean las mismas:
1.Gire en sentido antihorario 90 grados alrededor de X y, a continuación, gire 90 grados alrededor del eje Z (como se muestra a continuación).
2.Introduzca las medidas del riel en la ventana Modelo de Mecanismo o Robot como se muestra a continuación.
3.Seleccione Actualizar para crear el robot.
4.Si está satisfecho con los resultados, seleccione Aceptar en la ventana “Modelo de Mecanismo o Robot”.
Cómo modelar un robot cartesiano de tres ejes
El siguiente vídeo muestra cómo modelar un robot cartesiano de 3 ejes (H-bot). Los brazos robóticos se pueden montar sobre ejes externos para extender su alcance.
Siga estos pasos para configurar su modelo 3D en RoboDK:
1.Arrastre y suelte el modelo 3D (como un archivo STEP o IGES) en RoboDK para cargarlo en su estación.
2.Abra el creador de mecanismos: seleccione UtilidadesModelo de Mecanismo o Robot.
3.En Robot Type, seleccione 3-linear axis (H-bot).
Siga estos pasos para crear su Base Frame:
1.Una vez que su objeto esté dividido en diferentes piezas, vuelva a abrir el creador de rieles (seleccione UtilidadesModelo de Mecanismo o Robot 3-linear axis).
2.Renombre su robot en Robot Name.
3.Cree un sistema de referencia en la posición 0 del riel. Puede renombrarlo como Frame Base.
Siga estos pasos para modificar la posición del sistema de referencia:
1.Abra el panel del sistema de referencia haciendo doble clic en “Frame Base”.
2.Abra la herramienta de medición: HerramientasMedición.
3.Seleccione el icono resaltado a continuación en la herramienta de medición y, a continuación, seleccione ambos bordes de su objeto para encontrar la distancia entre ambos puntos centrales.
4.Seleccione Crear Geometría para crear una línea entre ambos puntos centrales.
5.Ahora que se ha creado la línea entre ambos puntos, puede seleccionar Borrar Selección.
6.Seleccione el centro de la línea para encontrar la medida del punto central de la línea recién creada.
7.Copie los valores y péguelos como la posición del sistema de referencia (como se muestra en la imagen a continuación) para asegurarse de que la posición del sistema de referencia coincide con la imagen de referencia.
Siga estos pasos para asegurarse de que las orientaciones sean las mismas:
1.Gire 90 grados en sentido antihorario.
2.Seleccione Frame Base y, a continuación, seleccione los modelos 3D del riel (seleccione cada sección una por una) como se muestra en la imagen a continuación.
3.Introduzca la longitud de cada riel en la sección de medición.
4.Mueva cada eje en Joint Axis Jog para asegurarse de que cada eje se mueve correctamente.
5.Pulse Actualizar después de probar cada eje para crear su robot.
6.Si está satisfecho con los resultados, puede pulsar Aceptar en la ventana del modelo de mecanismo.
Cómo modelar una pinza paralela de dos dedos
Puede modelar una pinza paralela en RoboDK utilizando la herramienta Modelo de Mecanismo o Robot. Las pinzas paralelas también se conocen como pinzas de dos dedos y permiten a un robot sujetar piezas.
Siga estos pasos para configurar su modelo 3D en RoboDK:
1.Importe su modelo 3D: arrastre y suelte su archivo STEP para cargarlo en su estación (los archivos IGES o STL también funcionan).
2.Abra el creador de mecanismos: UtilidadesModelo de Mecanismo o Robot.
3.Seleccione 2 Finger Gripper en “Robot Type”.
4.Puede renombrar su robot como “Gripper”.
Siga estos pasos para posicionar su sistema de referencia base:
1.Cree un sistema de referencia (debe estar debajo de la pinza) y renómbrelo como Frame Base.
2.Asegúrese de que el sistema de referencia que acaba de crear esté posicionado según la imagen: lleve el sistema de referencia a 0.000 mm (X,Y,Z).
3.Introduzca el rango de movimiento de la pinza: si coloca los dedos en la posición 0, el límite mínimo será 0 y el límite máximo será 80.
4.Seleccione Actualizar.
5.Asegúrese de que se mueve en la dirección correcta y de que los límites son correctos utilizando el Joint Axis Jog.
6.Si está satisfecho con los resultados, puede pulsar Aceptar.
Cómo modelar un brazo robótico de seis ejes
Este ejemplo muestra cómo modelar un brazo robótico industrial de 6 ejes desde cero, utilizando los modelos 3D proporcionados por el fabricante.
Siga estos pasos para recopilar información sobre su robot:
1.En primer lugar, necesita los modelos 3D (como archivos STEP o IGES).
2.También necesitará la hoja de datos o el manual del robot.
Siga estos pasos en RoboDK para abrir la ventana de modelo de robot:
1.Seleccione UtilidadesModelo de Mecanismo o Robot.
2.En Robot Type, seleccione 6 axis industrial robot.
Cargue los archivos 3D de su robot en RoboDK de la siguiente manera:
1.Arrastre y suelte su robot en RoboDK o seleccione archivo y luego abrir (puede tardar unos segundos en cargarse).
Siga estos pasos para dividir un objeto en diferentes piezas para poder tratar cada una por separado:
1.Si el archivo CAD que descargó está en un único objeto, puede desagruparlo (archivo STEP) haciendo clic derecho en cualquier objeto y seleccionando Dividir Objeto.
2.A continuación, puede volver a agruparlo para crear las diferentes piezas del robot.
Siga estos pasos para introducir la información cinemática del robot en RoboDK:
1.Asigne un nombre a su robot introduciéndolo en Robot Name.
2.Si las piezas de su robot están en el orden correcto, todos los modelos 3D deberían completarse correctamente. De lo contrario, puede vincular manualmente cada objeto a la articulación de robot correspondiente.
3.Complete las dimensiones del robot abriendo la hoja de datos.
4.En el esquema 3D de la hoja de datos, encontrará todos los valores que necesita. Introduzca los valores correctos en RoboDK.
5.Una vez que esté satisfecho con el resultado de la cinemática del robot, seleccione Actualizar.
Cómo acoplar articulaciones del robot
Algunos robots tienen dos articulaciones acopladas entre sí, lo que significa que dos de las articulaciones del robot son dependientes. Por ejemplo, los robots Fanuc tienen la articulación 2 y la articulación 3 vinculadas entre sí.
Siga estos pasos para acoplar las articulaciones de su robot en RoboDK:
1.Primero, haga doble clic en el robot para abrir el panel del robot.
2.Haga clic en Parameters para abrir la pestaña de Parámetros del Robot.
3.Marque la casilla Unlock advanced options.
4.Haga clic en Joint Senses para abrir la pestaña de sentido de los ejes de articulación. Los primeros 6 valores representan la dirección de giro de las articulaciones y el último valor es el acoplamiento de las articulaciones 2 y 3. Cambie el 7º valor a -1 para vincular las articulaciones. Se abrirá una nueva pestaña con el polígono de límites de articulación acoplada, donde podrá editar los límites para evitar que el robot colisione consigo mismo.
Sincronizar ejes externos
Es posible sincronizar un brazo robot con ejes externos. Los ejes externos se pueden utilizar simplemente como posicionador o también pueden sincronizarse con el mismo controlador de robot. Cuando se sincronizan los ejes externos, el robot y los ejes pueden moverse al mismo tiempo manteniendo movimientos lineales precisos en relación con la ruta programada. No todos los controladores de robots soportan la sincronización del brazo del robot con ejes externos.
Para sincronizar un brazo robot con ejes externos:
●Construya una estación RoboDK colocando el robot y los ejes/mecanismos en su ubicación
●Seleccione Utilidades➔Sincronizar Ejes Externos
●Seleccione el robot y la mesa giratoriae y/o pista lineal estarán disponible para sincronizar con el robot
●Seleccione OK. Un nuevo panel de robots se abrirá mostrando los ejes adicionales en azul
Los objetivos relacionados con este robot sincronizado mostrarán valores de articulación adicionales en azul. Es posible especificar la posición preferida de un posicionador cuando se genera un programa. Las posiciones cartesianas mantendrán la posición cartesiana proporcionada mientras se mueven los ejes externos a lo largo de la ruta.
Cualquier configuración de mecanizado de robots mostrará opciones adicionales para proporcionar la posición preferida de los ejes externos. Además, cada movimiento exportado a través del post-procesador incluirá la posición de los ejes externos.
Optimizar Ejes Externos
Cuando tiene uno o más ejes adicionales sincronizados con su robot, puede priorizar el movimiento de determinados ejes y optimizar sus proyectos de mecanizado robótico, proyectos de seguimiento de curvas/puntos y proyectos de impresión 3D según sus criterios preferidos.
Seleccione Más Opciones en la sección Optimización de Ejes de su proyecto de mecanizado robótico para ver las opciones de optimización de ejes externos.
Puede establecer diferentes prioridades según los siguientes criterios:
1.Mantener articulaciones de referencia: puede imponer una posición deseada del eje para algunas (o todas) las articulaciones. Un peso más alto significa que es más probable que se ajuste al valor de referencia en cualquier momento del programa.
2.Minimizar movimiento (coincidir con la posición anterior): puede imponer una “penalización” al movimiento brusco de determinados ejes (movimiento relativo).
3.Mantener pose de referencia: puede imponer una pose absoluta deseada del robot que se debe mantener. La pose de referencia es la pose de la brida del robot que desea mantener con respecto a la base estática del robot. La restricción de orientación intentará que los vectores X, Y, Z de la pose de la brida del robot coincidan con la pose de referencia.
Por ejemplo, si selecciona el ajuste preestablecido Keep Flange Orientation, RoboDK priorizará mantener la orientación de la brida del robot para que coincida con la pose del robot que tenía en la simulación en el momento en que seleccionó este ajuste preestablecido (seleccionar este ajuste preestablecido actualiza la Pose de referencia). Además, si desea que el valor de la articulación 1 del robot permanezca cerca de los 105 grados, puede activar esta prioridad.
Si selecciona el ajuste preestablecido Keep Robot Reference, verá que la referencia de posición se actualiza para coincidir con la posición actual de los ejes del robot. También verá que las articulaciones del robot tienen un peso determinado (100), mientras que los ejes externos no tienen peso (sin preferencia). Por otro lado, los ejes externos tendrán un peso pequeño (5) para evitar movimientos bruscos o no deseados.
Puede cambiar esta configuración para obtener el efecto deseado después de actualizar su proyecto de mecanizado robótico.
