Las posiciones del robot se registran/representan como Objetivos. Un objetivo cartesiano define la posición de la herramienta con respecto a un sistema de coordenadas. Un objetivo de articulación define la posición del robot dados los valores de articulación del robot.

Nota: RoboDK crea objetivos cartesianos por defecto (objetivos rojos). Puede hacer clic con el botón derecho en un objetivo y configurarlo como un objetivo conjunto para convertirlo en un objetivo conjunto (objetivos verdes).

Siga estos pasos para crear dos objetivos como un nuevo objetivo de inicio y un objetivo de aproximación, respectivamente:

1.Haga doble clic en el robot para mostrar el panel del robot

2.Seleccione la pistola de pintura como sistema de herramienta. Una vez que una herramienta o un sistema de referencia se activa, se mostrará un punto verde en el icono.

3.Seleccione la Referencia 2 como sistema de referencia

4.Sostenga la tecla Alt y mueva el robot arrastrándolo a través del TCP o la brida de montaje del robot a una posición segura, libre de colisiones con cualquier objeto. Alternativamente, mueva la herramienta (TCP) con respecto al sistema de referencia.

5.Use la sección Otras configuraciones para cambiar a una configuración del robot diferente y asegurarse de que ninguno de los ejes del robot está cerca de límites de eje.

Vídeo: Cómo crear objetivos de robot: https://www.youtube.com/watch?v=ylKTq03-b_A&list=PLjiA6TvRACQd8pL0EnE9Djc_SCH7wxxXl&index=5.

Consejo: En general, es mejor si el primer objetivo de un programa tiene los ejes del robot lo más centrado posible (los deslizadores de los ejes están lo más centrados posible, como se muestra en la siguiente imagen). Esto asegura que el robot no alcanzará los límites del eje a medida que sigue los movimientos lineales a lo largo del programa. Esta acción es posible cambiando la configuración del robot.

6.Seleccione Programa➔ Enseñar Objetivo (Ctrl+T), o el botón correspondiente en la barra de herramientas (como se muestra en la imagen). El objetivo se colocará como dependencia del sistema de referencia activo y se guardará la posición actual del robot automáticamente (ejes cartesianos y articulares).
En este ejemplo, los ejes del robot usados para el primer objetivo son: [-150,-75,-90,-60, 70, 110] grados. Estos valores se pueden copiar de este texto y pegar en la sección de Pilotaje Articular del panel del robot, usando el botón correspondiente.

Nota: Si seleccionamos otro sistema de referencia, se colocará el nuevo objetivo en ese sistema de referencia al añadir un nuevo objetivo.

Getting Started - Imagen 30

7.Renombre del primer objetivo como Inicio presionando F2. Alternativamente, seleccione Herramientas➔Renombrar elemento….

8.Mueva el robot a un borde de la pieza (arrastrando la herramienta mediante la tecla Alt, introduciendo coordenadas o moviendo los ejes manualmente)
En este ejemplo usamos las siguientes coordenadas de articulación del robot [0, 0, 200, 180, 0, 180] grados.

9.Seleccione Programa➔ Enseñar Objetivo (Ctrl+T) o el botón apropiado en la barra de herramientas para crear un nuevo objetivo

10.Cambie el nombre del destino a Aproximación como se muestra en el paso 7

11.Seleccione el objetivo de inicio y el objetivo de aproximación alternativamente para ver el robot moverse entre los dos objetivos

12.Haga clic derecho en el objetivo y seleccione Enseñar Posición Actual (Alt+doble clic), si es necesario, para registrar una posición diferente

13.Haga clic derecho en el objetivo y seleccione Opciones... (F3) para abrir la ventana de opciones de objetivo que se muestra en la siguiente imagen

Getting Started - Imagen 33

Si es necesario, proporcione valores diferentes para definir los objetivos.

Crear Objetivos