Una vez que tenga la simulación lista en RoboDK, puede generar fácilmente el programa del robot para que pueda ejecutar el programa en el controlador del robot sin tener que escribir una sola línea de código.

Siga estos pasos para generar un programa de robot:

1.Haga clic derecho en un programa (MainProg por ejemplo).

2.Seleccione Generar Programa (F6).
Alternativamente, seleccione Generar Programa... para especificar la ubicación para guardar el archivo.

A continuación, debería ver el programa del robot mostrado en un editor de texto.

Puede encontrar más información sobre cómo generar programas de robot en la sección Programas.

En este ejemplo, obtendrá el archivo de programa SCRIPT para su robot UR. Para Universal Robots específicamente, puede exportar cualquier programa individualmente o el programa principal incluyendo los subprogramas.

Este archivo es el resultado de generar el programa fuera de línea. El archivo se puede enviar al controlador del robot para ejecutar los mismos movimientos que se simularon en RoboDK.

Nota. Si está utilizando un robot UR, puede cambiar el postprocesador para generar archivos URP legibles por el controlador del robot. Visite las siguientes secciones para obtener más información sobre la diferencia entre los programas SCRIPT y URP: Inicie un programa SCRIPT con un Controlador de robot Universal y Cómo generar y modificar un programa URP para un controlador de Robot Universal.

Consejo: Si estamos correctamente conectados al robot también podemos seleccionar una de las siguientes opciones en el mismo menú:

●Seleccione Enviar programa al robot (Ctrl+F6) para enviar el programa a través del FTP (programación fuera de línea)

●Active la opción Ejecutar en el Robot para ejecutar el programa paso a paso cada vez que ejecutamos el programa (programación en línea). Esto permite ejecutar el programa directamente en el robot y ver la simulación al mismo tiempo. Se necesitan los controladores del robot la programación en línea.

Nota: La opción Ejecutar en Robot requiere que los controladores del robot funcionen correctamente. Estos controladores pueden requerir opciones adicionales de software en el controlador del robot y/o una configuración específica en el controlador del robot (no es el caso para los robots UR).

Getting Started - Imagen 53

Consejo: La programación fuera de línea con RoboDK implica el uso de un postprocesador que defina la sintaxis utilizada para generar cada programa. RoboDK proporciona muchos postprocesadores para soportar diferentes controladores de robots y diferentes aplicaciones de fabricación. Puede que haya más de un postprocesador disponible para una marca de robot específica.

Es posible cambiar el postprocesador para los robots UR y personalizar la forma en que se genera un programa:

1.Haga clic derecho en un programa o un robot

2.Seleccione Seleccionar Postprocesador

3.Seleccione Universal Robots URP

Nota: Todas los postprocesadores que tienen un ícono negro pueden modificarse seleccionando ProgramaAñadir/Modificar Postprocesador.

Genere el programa de nuevo. En este ejemplo, el postprocesador predeterminado utiliza valores de articulaciones para definir cada movimiento lineal y el segundo postprocesador utiliza coordenadas cartesianas para definir cada movimiento lineal.

Nota: Más información disponible en la Sección Postprocesadores.

Generar Programa para el Robot