Plugin de RoboDK para SolidWorks
El plugin de RoboDK para SolidWorks permite combinar las funciones de modelado de CAD en 3D de SolidWorks con RoboDK para la simulación de robots y la programación fuera de línea.
Con el plugin RoboDK para SolidWorks, puede cargar fácilmente modelos 3D creados en SolidWorks a RoboDK. Este plugin le permite programar más de 700 brazos robóticos diferentes directamente desde SolidWorks.
Los programas de robot se pueden generar directamente a partir de un grupo de curvas o puntos. También se puede crear un programa NC como un código G o un archivo APT y cargarlo en RoboDK.
Los robots se pueden programar fácilmente como máquinas de 5 ejes para una amplia variedad de aplicaciones de fabricación, como taladrado, soldadura, recorte, impresión 3D o mecanizado robótico. Más información disponible en la sección de mecanizado de robots.
La sección de post procesadores de robots muestra una lista de las marcas de robots y controladores admitidos. También es posible modificar o crear nuevos post procesadores para personalizar la generación de programas.
El plugin de RoboDK para SolidWorks funciona para SolidWorks 2016 y versiones posteriores. El plugin de RoboDK para SolidWorks es gratuito, sin embargo, ciertas opciones de RoboDK requieren la compra de una licencia.
Si ya ha instalado SolidWorks y RoboDK, debería tener el plugin de RoboDK para SolidWorks disponible en Solidworks.
El plugin de RoboDK para SolidWorks contiene una barra de herramientas. Cada botón de la barra de herramientas está vinculado a un comando de RoboDK.
Si el Plugin RoboDK no está disponible, puede seguir los pasos de manual de instalación para instalar el plugin de RoboDK para SolidWorks.
La barra de herramientas predeterminada de RoboDK incluye 5 botones:
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Configuración automática - Este botón permite seleccionar cualquier geometría (curvas o puntos) y se cargarán en el RoboDK junto con el modelo 3D.
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Cargar pieza - Carga el modelo 3D de SolidWorks a RoboDK. Las características como curvas o puntos no se cargarán.
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Cargar punto(s) - Carga todos los puntos seleccionados en RoboDK como un nuevo objeto. Todas las superficies seleccionadas se usarán para calcular los puntos normales. Estas direcciones normales a la superfície son importantes ya que definen el eje de aproximación del robot.
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Cargar Curva(s) - Carga todas las curvas seleccionadas en RoboDK como un nuevo elemento. Todas las superficies seleccionadas se usarán para calcular los normales de las curvas. Estas superficies normales son importantes ya que definirán el eje de aproximación del robot.
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Configuraciones - Abre laventana de configuraciones predeterminadas.
La principal diferencia entre Configuración automática y Cargar Curva(s) o Cargar Punto(s) es que la Configuración automática carga la pieza y crea un nuevo proyecto de seguimiento de curva/punto. El uso de Cargar Curva(s) o Cargar Punto(s) es más rápido y sólo actualizará las características geométricas existentes en RoboDK, manteniendo la configuración definida previamente .
Puede cambiar la configuración predeterminada que se aplica al plug-in RoboDK seleccionando el botón Settings.
●Nombre del objeto - Establezca el nombre del objeto de la curva/puntos que será cargado en RoboDK. Si se deja en blanco, se utilizará el nombre de la pieza o el archivo de montaje.
●Anular - Anula el objeto cargado previamente en RoboDK si hay una coincidencia de nombre.
●Nombre del proyecto - Establezca el nombre/ruta del proyecto/estación de RoboDK (archivo .RDK) que se utilizará. Si el archivo ya está cargado, utilizará el proyecto existente. Si el proyecto abierto en RoboDK no coincide con el nombre del archivo, abrirá el proyecto si se especifica la ruta completa.
●Nombre del robot - Establezca el nombre del robot que se utilizará en RoboDK (si tiene más de 1 robot en su proyecto). El nombre del robot debe coincidir con el nombre visible en el árbol de la estación de RoboDK. Deje este valor vacío (valor predeterminado) para utilizar el primer o único robot disponible.
●Nombre de referencia - Establezca el nombre del sistema de referencia para colocar la ruta con respecto al robot. El nombre debe coincidir con el nombre visible en el árbol de la estación RoboDK. Si no se proporciona un nombre, se utilizará el sistema 
de referencia activo.
●Nombre de la herramienta - Establezca el nombre de la herramienta (TCP) que se utilizará con el robot para seguir la ruta. El nombre debe coincidir con el nombre visible en el árbol de la estación RoboDK. Si no se proporciona un nombre, se utilizará 
la herramienta activa.
●Nombre del programa - Establezca el nombre del archivo del programa que se generará.
●Cargar ruta como puntos - Marca esta opción para convertir una curva en puntos, creando así un proyecto de seguimiento de puntos en RoboDK. Esto es útil para operaciones de fabricación como la perforación. Desmarque esta opción para cargar la ruta como un proyecto de seguimiento de la curva.
●Alternar direcciones de curvas - Marque esta opción para alternar la dirección del movimiento con cada pasada (patrón de Zig-Zag).
●Invertir los normales - Marque esta opción para invertir los normales de la superficie calculada. Esto invertirá la orientación de la herramienta del robot.
●Utilizar el tema de SolidWorks en RoboDK - Inicie RoboDK con un tema de SolidWorks. Esto incluye cambiar el comportamiento del ratón para la navegación en 3D y el color de fondo. Esta configuración puede cambiarse en el menú Herramientas-Opciones de RoboDK.
●Puerto de comunicación - Configure el puerto de comunicación para comunicarse con RoboDK. Se pueden ejecutar varias instancias de RoboDK al mismo tiempo y usar diferentes configuraciones si se usa un puerto diferente. Cuando este valor se establece en -1 (predeterminado), se utiliza el puerto predeterminado (20500).
●Opciones de inicio - Establezca los argumentos para pasar a RoboDK la primera vez que se inicia. Por ejemplo, para iniciar RoboDK silenciosamente, puede configurar '/NOSPLASH /NOSHOW /HIDDEN'. Los programas pueden seguir generándose, aunque no se muestre RoboDK. Más información en la sección Línea de comandos de la API de RoboDK.
●Tolerancia Lineal (mm) - Establezca la precisión lineal para dividir curvas como un conjunto de puntos.
●Tolerancia de mezcla de normales (mm) - Establezca la tolerancia de distancia usada para mezclar cálculos normales entre varias superficies.
●Formato de exportación - Seleccione el formato de exportación para cargar la pieza en RoboDK.
●Mostrar todas las curvas de los objetos - Muestra las curvas cargadas en RoboDK incluso si no están seleccionadas. Puede cambiar esta configuración en RoboDK (Herramientas-Opciones-Mostrar-Mostrar Curvas).
●Asignar el eje Z hacia la parte superior - Aplique una rotación a la pieza o al ensamblaje para que coincida con el eje Z en RoboDK. Esto asegura que la vista isométrica en RoboDK sea la misma que en SolidWorks.
Botones:
●Abrir RoboDK - abra un proyecto en RoboDK... Se abrirá una nueva ventana con opciones adicionales.
●Cargar proyecto ... - cargue el proyecto RoboDK (archivo RDK) que desea utilizar para su proyecto actual.
●Abrir Biblioteca – abra la bibliotecaen línea de RoboDK.
●Establecer valores predeterminados - establezca la configuración predeterminada para el plugin.
●Aceptar - Aplique estos ajustes y cierre esta ventana. Si no selecciona aceptar, no se aplicará ninguna de las configuraciones que se hayan cambiado.
Esta sección muestra ejemplos básicos para cargar un proyecto de SolidWorks en RoboDK para fines de simulación de robots y programación fuera de línea.
El siguiente ejemplo muestra cómo puede crear una ruta de herramienta simple para soldadura robótica desde SolidWorks.
El siguiente ejemplo muestra cómo puede programar un robot para una aplicación de dispensación de líquidos utilizando SolidWorks y RoboDK.
Este ejemplo muestra cómo cargar una estación RoboDK de muestra (configuración predeterminada) y seguir un conjunto de curvas definidas en SolidWorks con el robot.
1.Cargue el ejemplo de hélices de 3 palas en SolidWorks.
2.Seleccione la pestaña RoboDK y seleccione Configuración.
3.Seleccione Cargar Proyecto...
4.Seleccione Configuración predeterminada. RoboDK iniciará y cargará un proyecto de muestra con un robot KUKA, una herramienta (un husillo como Herramienta 1) y un sistema de referencia (Referencia 1).
5.Cierre la ventana de Configuración o seleccione aceptar.
6.Seleccione el botón Configuración automática en SolidWorks.
7.Seleccione todas las curvas y superficies y pulse aceptar en la página del administrador de propiedades. El proyecto se cargará en RoboDK como se muestra en la siguiente imagen.
Debería ver la pieza cargada en el sistema de referencia activo (Referencia 1) y un nuevo proyecto de seguimiento de la curva en RoboDK que sigue la ruta de la herramienta.
Puede ver que el movimiento de aproximación es normal en la ruta de la herramienta. El robot debería ser capaz de moverse a lo largo de la trayectoria de la herramienta sin problemas.
Haga doble clic en los ajustes de la hélice de
3 palas del árbol de RoboDK para abrir más opciones y personalizar la ruta de la herramienta seguida por el robot.
Por ejemplo, puede seleccionar Mostrar ruta de herramienta preferida para ver y modificar la orientación predeterminada de la herramienta con respecto a la pieza. Cambie el valor de compensación de ruta a herramienta para definir una rotación adicional. Para ello, puede introducir un nuevo valor o simplemente utilizar la rueda del ratón para ver una vista previa rápida del resultado.
Más información para cambiar estos ajustes en la sección de mecanizado de robots.
Finalmente, cuando la simulación produce el resultado deseado, puede generar el programa o exportar la simulación:
8.Haga clic con el botón derecho del ratón en el programa
9.Seleccione Generar programa de robot (F6). El programa de robot se generará y se mostrará.
Esta sección muestra los pasos para configurar el plugin de RoboDK para SolidWorks manualmente. Debe seguir estos pasos si el plugin de RoboDK para SolidWorks no se instaló automáticamente de forma predeterminada con el instalador de RoboDK:
1.Instale SolidWorks.
2.Descargue e instale el RoboDK.
3.Descargue el plugin de RoboDK para SolidWorks.
4.Descomprima el plugin de RoboDK para la carpeta de SolidWorks en C:\RoboDK\Other\Plugin-SolidWorks
Desbloquee los binarios EXE y DLL:
5.Haga clic con el botón derecho del ratón en el archivo RegAsm.exe y seleccione Propiedades.
6.Seleccione Desbloquear y Aplicar.
7.Repita los pasos 5 y 6 para los otros dos archivos DLL.
Cargue el plugin de RoboDK en SolidWorks:
8.Ejecute el archivo Plugin_Install_RunAsAdministrator.bat como Administrador: Haga clic con el botón derecho del ratón en el archivo BAT y seleccione Ejecutar como Administrador.
9.Inicie SolidWorks y vaya a Herramientas➔Plugins (en SolidWorks). Encontrará el plugin de RoboDK.
