Forzar un límite de velocidad
Este ejemplo le mostrará cómo imponer un límite de velocidad de 500 mm/s y evitar el uso de velocidades mayores al generar un programa con RoboDK.
En este ejemplo asumimos que estamos usando un controlador KUKA KRC2 o KRC4:
1.Seleccione ProgramaAñadir/Modificar Postprocesador
2.Seleccione su postprocesador. Por ejemplo, para KUKA KRC4 seleccione KUKA_KRC4.
3.Seleccione OK. El postprocesador se mostrará en un editor de texto.
4.Localice la definición de la función setSpeed (def setSpeed)
5.Añada la siguiente línea para limitar la velocidad máxima a 500 mm/s. La línea debe añadirse antes de generar la salida $VEL.CP, que cambia la velocidad en m/s:
speed_mms = min(speed_mms, 500)
Nota: En la variable HEADER, al principio del postprocesador, se define una velocidad predeterminada de 200 mm/s ($VEL.CP=0.2). Esta velocidad predeterminada también se puede cambiar si la velocidad no se modifica desde RoboDK.
Nota: Si no dispone del código fuente del postprocesador, aun así puede añadir su propia función personalizada para sobrescribir el comportamiento predeterminado.
