Imponer un movimiento usando ángulos de articulación
Esta sección le mostrará cómo modificar un postprocesador existente para forzar un movimiento axial usando valores de articulación en lugar de valores cartesianos.
En este ejemplo aplicaremos este cambio a un controlador de robot ABB IRC5.
1.Busque el manual de programación de su controlador de robot. En este ejemplo usamos el manual de programación RAPID de ABB IRC5.
2.Busque las instrucciones de movimiento articular. En este caso, el comando de movimiento articular absoluto de ABB se llama MoveAbsJ. Este comando requiere una variable jointtarget que define los ejes de articulación.
3.Seleccione ProgramaAñadir/Modificar Postprocesador y seleccione el postprocesador que está usando actualmente para modificarlo. Si actualmente usa un postprocesador personalizable, este se seleccionará por defecto.
4.Debe buscar la función MoveJ dentro del postprocesador. Esta función define la forma en que los postprocesadores generan los comandos de movimiento articular. Alternativamente, RoboDK usa MoveL para los movimientos lineales. Usando el lenguaje de programación Python, modifique la línea que se añade al archivo del programa para proporcionar información de ángulos de articulación, como se muestra en la siguiente imagen.
5.Finalmente, es posible que deba modificar la forma en que el postprocesador convierte los ángulos de articulación o la pose a texto. Las funciones angles_2_str y pose_2_str definen cómo se convierten a texto los ángulos de articulación y una pose, respectivamente.
La mayoría de los postprocesadores de RoboDK usan datos de articulación para los movimientos articulares y coordenadas cartesianas para los movimientos lineales. Se recomienda iniciar siempre el primer punto de una secuencia de movimientos lineales como un movimiento articular, especificando las coordenadas de articulación. Esto evita iniciar un programa con la configuración de robot incorrecta y alcanzar una singularidad o los límites de los ejes.
