Configuración de la calibración

Para calibrar la herramienta (TCP) utilizando TwinTool necesita cargar el robot en RoboDK y asegurarse de que el sensor y el robot están conectados. Opcionalmente, puede modelar la célula añadiendo los modelos 3D de los objetos y las herramientas. Esto permitirá evitar automáticamente las colisiones.

1.Cargue el robot:

a.Seleccione Archivo➔ Abrir biblioteca en línea. La biblioteca en línea aparecerá en RoboDK.

b.Utilice los filtros para encontrar su robot.

c.Seleccione Abrir para cargar automáticamente el robot en su estación RoboDK.

d.Otra posibilidad es descargar el archivo del robot directamente de la biblioteca (https://robodk.com/library) y abrir el archivo con RoboDK (el archivo .robot).

2.Conecte el sensor:

a.Conecte el sensor a su ordenador.

b.Seleccione TwinTool➔Robot Automatic Calibration TwinTool - Imagen 6 Measure.

c.Asegúrese de que el sensor mide y las mediciones son estables.

Robot Automatic Calibration TwinTool - Imagen 7

3.Conecte el robot:

a.Seleccione Conectar➔ Conectar robot.

b.Introduzca la IP y el puerto del robot.

c.Seleccione Conectar.

Robot Automatic Calibration TwinTool - Imagen 8

4.Seleccione Obtener posición en el panel de conexión del robot. Este paso actualizará la posición del robot en RoboDK.

Configuración personalizada

Opcionalmente, puede seguir estos pasos para modelar correctamente el entorno 3D de su célula.

1.Cargue el modelo 3D de su herramienta y cree una herramienta en RoboDK. Más información en la sección crear herramienta.

2.Cargue cualquier archivo 3D para modelar la célula. Puede cargar archivos 3D STEP, IGES, STL. Más información en la sección de introducción.

Robot Automatic Calibration TwinTool - Imagen 9   Robot Automatic Calibration TwinTool - Imagen 10

 

Asistente de calibración

Para iniciar el procedimiento de calibración, simplemente seleccione TwinTool➔Robot Automatic Calibration TwinTool - Imagen 11 Asistente TwinTool.

Tras iniciar el asistente, se le guiará a través de las configuracionesRobot Automatic Calibration TwinTool - Imagen 12 Calibración,Robot Automatic Calibration TwinTool - Imagen 13 Validación oRobot Automatic Calibration TwinTool - Imagen 14 Simulación. Esto incluye la configuración de la conexión con el sensor, la garantía de un estado válido del robot y la revisión de los parámetros clave. Siga los pasos que aparecen en pantalla y consulte los consejos de la herramienta si necesita detalles adicionales.

Robot Automatic Calibration TwinTool - Imagen 15