Robot Calibration (Optical CMM)
La calibración del robot se divide en 4 etapas. Cada paso requiere tomar un conjunto de mediciones. Estos cuatro pasos se deben seguir en orden:
1.Mediciones de referencia base (3 minutos).
2.Mediciones de referencia de la herramienta (3 minutos)
3.Calibración de mediciones (7 minutos, 60 mediciones)
4.Validación de mediciones (7 minutos, 60 mediciones).
El siguiente video muestra cómo realizar esta calibración en 20 minutos: https://youtu.be/Htpx-p7tmYs. Las mediciones de validación (paso 4) no son obligatorias para calibrar el robot, sin embargo, ofrecen un punto de vista objetivo de los resultados de precisión. También es posible ver el impacto de la calibración del robot en un área y validarlo en un área diferente.
Seleccione el botón de Medir para cada uno de los cuatro conjuntos de mediciones. Esto abrirá una nueva ventana que permite tomar nuevas medidas, así como la importación y exportación de mediciones existentes en un archivo de texto (en formato csv o txt).
Estas mediciones se pueden realizar en cualquier lugar de la brida de montaje de la herramienta si medimos el mismo objetivo para todas las 6 mediciones. Para iniciar las mediciones, seleccione Medir en la sección de Configuración de la Base. La siguiente ventana se abrirá. Entonces, seleccione Iniciar Medición y el robot se moverá secuencialmente a través de las mediciones programadas.
Cierre la ventana cuando las mediciones estén completas y el sistema de Mediciones de Referencia será actualizado con respecto al sistema base del robot. Si no hemos seleccionado algún sistema de coordenadas, podemos añadir una referencia (seleccione Programa➔Añadir Sistema Coordenado) y colóquela debajo de la referencia base del robot (arrastrándola y soltándola en el árbol de elementos).
El resumen mostrará la posición y la orientación o el sistema de coordenadas del robot con respecto al sistema de coordenadas de calibración (formato [x, y, z, w, p, r], en mm y radianes)
Una vez completado este paso podemos mostrar con precisión el espacio de trabajo del tracker con respecto al robot en RoboDK en tiempo real.
Al igual que el apartado anterior: seleccione Medir en la sección de Configuración de Herramienta. La siguiente ventana se abrirá. Seleccione Iniciar medición y el robot se moverá secuencialmente a través de las mediciones planeadas. Haga doble clic en una medida para continuar desde esa posición.
El resumen mostrará el TCP calibrado (posición y orientación) cuando se haya completado el procedimiento. La definición del TCP (en la siguiente imagen “husillo”) se actualizará automáticamente. Si no hemos seleccionado alguna TCP, podemos añadir una nueva (seleccione “Programa➔Añadir Herramienta vacía”) y seleccione “Recalcular”.
Seleccione Medir en la sección Calibración. La siguiente ventana se abrirá. A continuación, seleccione Iniciar Medición y el robot se moverá secuencialmente a través de las medidas planeadas. Haga doble clic en una medida para continuar desde esa posición.
Cierre la ventana cuando se hayan completado las mediciones. El robot se calibra automáticamente y se mostrará el siguiente mensaje si no hay problemas.
Por último, la pantalla verde mostrará algunas estadísticas con respecto a las medidas de calibración y cuánto se mejora la precisión para esas mediciones.
No debemos validar la precisión del robot utilizando las mismas medidas que hemos utilizado para calibrar el robot, por lo tanto, se recomienda tomar medidas adicionales para validar la precisión (que tiene un punto de vista más objetivo de los resultados de precisión).
El mismo procedimiento de calibración debe ser seguido para tomar las mediciones de validación. El resumen mostrará las estadísticas de validación. Véase la siguiente Sección Resultados para más información.