Configuración de calibración del robot
Se requieren dos objetos: un objeto de la herramienta (sostenida por el robot) y un objeto de referencia base (estática en la célula). El tracker debe ser capaz de ver el objeto de la herramienta y el objeto de referencia de base para cada medición. Estos objetos también se conocen como “modelos” (en VXelements) y se definen por un conjunto de objetivos unidos a los objetos de la herramienta y del sistema de coordenadas. El tracker rastrea la posición de estos objetivos proporcionando el sistema de coordenadas de estos objetos como una medición con respecto al tracker. RoboDK toma cada medición como la posición de la herramienta con respecto al sistema de coordenadas base, por lo que el tracker se puede mover sin alterar las mediciones.
Se requiere adjuntar un grupo de objetivos a la herramienta y al sistema de coordenadas, respectivamente, para permitir el seguimiento de estos objetos correctamente. Las siguientes imágenes muestran algunos ejemplos de configuraciones adecuadas:
Las siguientes subsecciones deben llevarse a cabo de forma secuencial para estar listo para comenzar a tomar medidas. Por último, será necesario conectar el tracker y el robot al computador para automatizar el procedimiento de toma de medidas.
Sondeo de sistemas de referencia
En primer lugar, se requieren dos modelos: uno de la herramienta y otro que representa el sistema de referencia. Un modelo es un objeto definido como una lista de puntos (coordenadas X, Y, Z) correspondientes a los objetivos con respecto a la referencia del modelo (sistema de referencia de la herramienta o de la base).
Debe seguir estos pasos dos veces para definir los modelos de herramienta y de base:
●Conéctese a VXElements seleccionando Conectar→Conectar el CMM óptico C-Track de Creaform.
●Seleccione Conectar y espere hasta que la conexión esté en estado Listo. Asegúrese de calibrar el tracker y el HandyProbe si VXElements lo requiere. Además, asegúrese de disponer de las opciones de software VXTrack y VXModel proporcionadas por Creaform.
●Seleccione Referencia de base en RoboDK. VXelements se abrirá y mostrará los objetivos de posicionamiento visibles. Debe seleccionar los puntos estáticos. Asegúrese de seleccionar todos los puntos que representan la referencia estática. No debe incluir puntos que puedan moverse.
●Seleccione Referencia de herramienta en RoboDK y repita esta operación seleccionando los puntos que representan el modelo de la herramienta.
Para mover correctamente el sistema de referencia del objeto, debe utilizar el HandyProbe y llevar estas características a la sesión virtual de VXelements. El modelo que se utilice debe estar definido como el modelo de posicionamiento, de modo que las características se sondeen con respecto a este modelo. Es posible sondear puntos, líneas, planos, cilindros y conos, y definir sistemas de referencia con respecto a estas características.
Conectar con el tracker
La IP del tracker es necesaria para configurar correctamente la comunicación en RoboDK. Asegúrese de que no se está ejecutando VXelements y siga estos pasos para comprobar la comunicación con el tracker:
a.Seleccione el menú “Conectar➔Conectar Cámara Estéreo”. Una nueva ventana se abrirá.
b.Entrar en el “modelo de base” y el “modelo de herramientas”, como archivos de texto (generados en la sección anterior). Estas son las posiciones de los objetivos que definen el sistema de coordenadas y la herramienta sistema, respectivamente.
c.Seleccione el botón “Conectar”.
d.Cuando la conexión tenga éxito, debemos proporcionar los modelos de Base y de Herramienta como archivos de texto (.txt).
Verá que una versión integrada de VXelements se inicia y, después de unos segundos, debería ver un mensaje verde que muestra “Listo” si la conexión es exitosa. Las ventanas VXelements pueden ser cerrardas y la conexión permanecerá activa. Si la conexión no tiene éxito hay que asegurarse de que no hay procesos VXelements ejecutándose en segundo plano en la barra de tareas de Windows o el administrador de tareas (seleccionar CTRL+ALT+DEL para obligar a detener el proceso de “VXelementsApiImplementation”) y, a continuación, seleccione Conectar en RoboDK para intentar de nuevo.
Conectar con el robot
La IP del robot (o el número de puerto COM para conexiones RS232) es necesaria para configurar correctamente la comunicación con RoboDK. Siga estos pasos para comprobar la comunicación con el robot:
1.Seleccione Conectar➔Conectar robot. Una ventana nueva aparecerá.
2.Establecezca la IP y el puerto del robot (o el puerto COM si la conexión es a través de RS232).
3.Haga clic en el botón Conectar.
4.Consulte el apéndice en caso de problemas.
Si la conexión es exitosa se debería ver un mensaje verde mostrando Listo. La posición del robot virtual debe coincidir exactamente con la posición del robot real si seleccionamos Obtener articulaciones actuales. Alternativamente, seleccionar Mover a articulaciones actuales para mover el robot a la posición actual establecida en el simulador. La ventana se puede cerrar y la conexión permanecerá activa.
