Robot Calibration (Laser Tracker)
Hay que prestar especial atención si queremos recuperar los valores de masterización/inicio para los ejes 1 y 6. Estos valores están directamente relacionados con la estructura base del robot para el eje 1 y una referencia TCP para el eje 6. Por lo tanto, las mediciones externas se deben tomar para configurar correctamente estos valores. Esta ventana aparece después de que seleccione “Crear programa de masterización” en el menú de calibración.
Los dos procedimientos siguientes se deben seguir para configurar correctamente los parámetros de masterización para estos dos ejes.
Debemos usar un objetivo de referencia para configurar apropiadamente la posición de “inicio” del eje 6. El ángulo de compensación será la rotación alrededor del eje Z de la brida de montaje de la herramienta necesaria para adaptarse mejor al TCP medido (X, Y, Z) con la referencia conocida del TCP. El TCP medido (ver la siguiente imagen) es uno de los TCP que fue medido en el paso dos del procedimiento de calibración. El TCP de referencia es una referencia conocida que corresponde a uno de los TCP para la herramienta de calibración que se ha utilizado.
Idealmente, el TCP de referencia debe ser medido por el CMM con respecto a la brida de montaje de la herramienta (una réplica de la brida de montaje de la herramienta del robot sería lo mejor). Alternativamente, podemos utilizar un nuevo robot para medir el TCP (paso dos del procedimiento de calibración) por primera vez y utilizar un TCP medido como referencia. Es importante utilizar un pin pasador y/o la referencia apropiada de la brida de montaje de la herramienta para asegurarse de que el efector final sea colocado siempre en la misma posición.
Debemos medir adecuadamente tres objetivos básicos antes de iniciar una calibración del robot si queremos alinear el eje 1 con el sistema base del robot real. Estos objetivos base deben elegirse de modo que el sistema de coordenadas se pueda encontrar con respecto al robot.
La posición de “inicio” del eje 1 depende directamente de las tres posiciones base, así como la configuración de la base del robot. La configuración de la base del robot es la primera etapa de calibración, en la que el sistema base del sistema de medición se coloca con respecto al sistema base del robot mediante el movimiento y medición del eje 1 y 2.
Las posiciones base del sistema de medición se pueden establecer pulsando “Establecer posiciones base” (véase la siguiente imagen). Estas son 3 mediciones que definirán el sistema de coordenadas del robot deseado (las 2 primeras mediciones definen el eje X y el tercer punto del eje Y positivo). Debemos utilizar puntos de referencia apropiados relacionados con la base del robot para que este procedimiento sea repetible.
El ángulo de corrección para la articulación 1 será el ángulo entre el eje X de la referencia base medida a través de 3 puntos y la referencia de base medida moviendo los ejes del robot 1 y 2. Por supuesto, ambos vectores se proyectan previamente al plano XY de la referencia base obtenida tocando los puntos de los árboles.
