Robot Calibration (Laser Tracker)
La calibración del robot requiere mediciones que son tomadas del robot con un sistema de medición. Para tomar estas medidas se requiere un sistema de rastreo Faro láser que se comunica con una computadora. La comunicación se realiza a través de un archivo de controlador exe que se puede ejecutar en modo de consola.
Por ejemplo, Faro ofrece una aplicación gratuita llamada “Utilidades de Tracker”. Esta aplicación puede iniciar el sistema de rastreo láser y realizar algunas comprobaciones de estado, entre otras cosas.
Para inicializar el tracker debemos iniciar la aplicación “Utilidades de Tracker”, conectar usando la IP del tracker, luego, seleccionar “Comprobaciones de Inicio”. Cuando el tracker se inicia, debemos colocar objetivo 1.5” SMR en la posición “inicial” antes de la inicialización. De lo contrario, la luz verde parpadeará después de la inicialización y las mediciones no serán válidas.
Una vez realizada la inicialización debemos leer el mensaje “Inicio completo”, como se muestra en la siguiente imagen.
Si experimentamos problemas con el tracker, podemos ejecutar algunas comprobaciones de salud presionando “Inspecciones de Salud...”. Las siguientes dos imágenes muestran una comprobación exitosa y una comprobación fallida, respectivamente. A veces, los problemas se resuelven después de volver a conectar los cables y reiniciar el láser tracker.
Por último, podemos utilizar la “Plataforma de Medida” para tomar algunas medidas. El láser tracker puede seguir un objetivo y medir la posición XYZ a una velocidad de 1000 Hz. Si fijamos 1 muestra por punto y disparo continuo y el tracker grabará 1000 mediciones por segundo en un archivo CSV.
Podemos utilizar esta función para medir una trayectoria del robot y usar la comprobación de precisión de la trayectoria de RoboDK para comprobar la precisión, la velocidad y la aceleración a lo largo del camino.
