Robot Calibration (Laser Tracker)
Debemos medir adecuadamente tres objetivos básicos antes de iniciar una calibración del robot si queremos alinear el eje 1 con el sistema base del robot real. Estos objetivos base deben elegirse de modo que el sistema de coordenadas se pueda encontrar con respecto al robot.
La posición de “inicio” del eje 1 depende directamente de las tres posiciones base, así como la configuración de la base del robot. La configuración de la base del robot es la primera etapa de calibración, en la que el sistema base del sistema de medición se coloca con respecto al sistema base del robot mediante el movimiento y medición del eje 1 y 2.
Las posiciones base del sistema de medición se pueden establecer pulsando “Establecer posiciones base” (véase la siguiente imagen). Estas son 3 mediciones que definirán el sistema de coordenadas del robot deseado (las 2 primeras mediciones definen el eje X y el tercer punto del eje Y positivo). Debemos utilizar puntos de referencia apropiados relacionados con la base del robot para que este procedimiento sea repetible.
El ángulo de corrección para la articulación 1 será el ángulo entre el eje X de la referencia base medida a través de 3 puntos y la referencia de base medida moviendo los ejes del robot 1 y 2. Por supuesto, ambos vectores se proyectan previamente al plano XY de la referencia base obtenida tocando los puntos de los árboles.
