Los siguientes elementos son necesarios para instalar RoboDK y realizar de manera adecuada la calibración del robot:

1.Uno o más brazos robóticos industriales

2.Un sistema de medición: cualquier seguidor láser tales como Leica, API o Faro y o CMM óptico tal como la cámara estéreo C-Track de Creaform puede funcionar

3.El software RoboDK debe ser instalado y se requiere una licencia apropiada para las pruebas de calibración del robot. Para las licencias de red, se requiere una conexión a internet para comprobar la licencia. Para instalar o actualizar RoboDK para la calibración del robot:

a.Descargue RoboDK desde la sección de descargas
https://robodk.com/download

Configure el controlador para el sistema de medición (no es necesario para los últimos trackers Leica). Descomprima y copie la subcarpeta correspondiente en: C:/RoboDK/api/ API de seguimiento láser: https://robodk.com/downloads/private/API.zip (trackers OTII y Radian). Tracker láser de Faro: https://robodk.com/downloads/private/Faro.zip (todos los trackers Faro). Tracker láser de Leica: https://robodk.com/downloads/private/Leica.zip (todos los trackers Leica).

Cuando se utiliza un tracker láser, se debe fijar uno o más objetivos a la herramienta del robot. Importante: Evite colocar el objetivo cerca del eje 6 durante la configuración de la herramienta. De lo contrario, no será posible identificar correctamente la ubicación de la brida del robot (las coordenadas [X, Y] del TCP no deben ser [0,0]).

Nota: Disponer de una placa de herramienta especial para la calibración del robot es opcional. Es mejor calibrar el robot utilizando la misma herramienta que se utilizará en fabricación/producción (misma carga útil y centro de gravedad de la herramienta). Se puede fijar un SMR a la herramienta del robot para el procedimiento de calibración. La herramienta (TCP) puede entonces autocalibrarse utilizando la precisión del robot (asegúrese de calibrar el TCP usando las articulaciones del robot, no las poses).

Consejo: Se recomienda contar con la participación de alguien con experiencia en el uso de sistemas de metrología como los trackers láser, y asegurarse de seguir las mejores prácticas para obtener la mejor precisión al medir. Por ejemplo, debe asegurarse de colocar un objetivo SMR de 1,5’’ en la posición de origen (home) del tracker y esperar el tiempo suficiente para que el tracker se caliente.

Requisitos