Siga estos pasos para utilizar los controladores del robot en RoboDK:

1.Haga clic derecho en un robot

2.Seleccione Conectar al robot...

3.Introduzca la dirección IP del robot

4.Seleccione Conectar

Un mensaje verde que muestra Listo aparecerá si la conexión se ha realizado correctamente, como se muestra en la siguiente imagen.

Consejo: Utilice el botón de ping para probar si el robot está conectado al computador.

Importante: Algunos controladores de robot requieren una configuración específica o la activación de una opción específica en el controlador de robot. Siga las instrucciones para su robot.

Robot Drivers - Imagen 2 Robot Drivers - Imagen 3

Consejo: Seleccione Obtener articulaciones del robot para recuperar la posición actual del robot desde el robot y actualice la posición del robot virtual en RoboDK.

Consejo: Haga doble clic en Desconectar dos veces para forzar al controlador que se detenga. El controlador podría dejar de responder si el robot se detiene inesperadamente (debido a una colisión o límites de los ejes, por ejemplo), en ese caso, el controlador puede ser reiniciado haciendo doble clic en Desconectar, y luego, conectarse de nuevo.

Consejo: Losprogramas de robot también pueden ser generados fuera de línea y se transfieren a través de FTP, si el robot y el equipo están en la misma red, como se muestra en la sección Programa de transferencia. El controlador de robot no se utiliza en este caso. Introduzca la IP, nombre de usuario FTP y contraseña FTP seleccionando Más opciones en la ventana de conexión de robot. A continuación, los programas pueden ser transferidos al seleccionar la opción Enviar programa al robot (Ctrl+F6).

Nota: Los programas creados mediante RoboDK API también se pueden utilizar para mover el robot en tiempo real. Más información en Uso de controladores con la API.

Nota: La sección solucionador de problemas proporciona más información si la conexión no funciona.

Usando el GUI

Un programa de robot que se ha creado mediante la interfaz gráfica de usuario (GUI) puede ser ejecutado en el robot siguiendo estos pasos:

1.Haga clic derecho en un programa

2.Compruebe la opción Ejecutar en robot

3.Haga doble clic en el programa para iniciarlo

El programa debe comenzar en el robot real y el simulador seguirá los movimientos del robot. El estado de la conexión mostrará Trabajando... en amarillo cuando el robot esté ocupado.

Nota: El ícono del programa debe ser actualizado como se muestra en la siguiente imagen para demostrar que el programa se está ejecutando en el robot.

Robot Drivers - Imagen 5

Robot Drivers - Imagen 6

Usando el API

Es posible controlar el movimiento de un robot desde RoboDK API, Por ejemplo, para programar un robot desde un programa Python o una aplicación de C #.

La ejecución de la opción del robot se realiza de forma automática cuando un programa se ejecuta desde Python RoboDK. Siga estos pasos para ejecutar un programa de Python en el robot:

1.Haga clic derecho en un programa en Python

2.Seleccione Ejecutar en el robot

El programa debe comenzar a ejecutarse en el robot y el estado de conexión del robot será actualizado en consecuencia.

Consejo: Seleccione el macro SampleOfflineProgramming.py desde la carpetaC:/RoboDK/Library/Macros/ para probarlo con un camino hexagonal alrededor de la posición actual del robot.

Robot Drivers - Imagen 9 Robot Drivers - Imagen 10

Si el programa se ejecuta fuera de la interfaz gráfica de usuario de RoboDK (para fines de depuración, o si estamos utilizando la API RoboDK para C#, por ejemplo), podemos establecer el uso de RunModeRDK.setRunMode para RUNMODE_RUN_ROBOT. Esto forzará a que el programa se ejecute en el robot. También es posible establecer la conexión utilizando robot.Connect().

Nota: RoboDK establece automáticamente el RUNTYPE a RUNMODE_SIMULATE y por defecto se inicia la API RoboDK, a menos que se genere un programa de Python o se establezca Ejecutar en un robot usando la GUI.

El siguiente código muestra un breve ejemplo para establecer una conexión con el robot directamente desde la API:

# Start the RoboDK API

RDK = Robolink()

robot = RDK.Item('',ITEM_TYPE_ROBOT)

# Connect to the robot using default connetion parameters

success = robot.Connect()

status, status_msg = robot.ConnectedState()

if status != ROBOTCOM_READY:

# Stop if the connection did not succeed

raise Exception("Failed to connect: "+ status_msg)

# Set to run the robot commands on the robot

RDK.setRunMode(RUNMODE_RUN_ROBOT)

# Note: This is set automatically if we use

# robot.Connect() through the API

# Move the robot:

robot.MoveJ([10,20,30,40,50,60])

Consejo: Seleccione el macro SampleOnlineProgramming.py desde la carpeta C:/RoboDK/Library/Macros/ para un ejemplo más completo. También, más ejemplos de programación en línea con el API de Python y la API C# están disponibles en la sección de API RoboDK.

Nota: También es posible activar un programa creado utilizando la interfaz gráfica de usuario desde la API de RoboDK de la misma forma en que se puede activar manualmente utilizando la interfaz gráfica de usuario, como se muestra en la sección anterior. El siguiente ejemplo muestra cómo:

prog = RDK.Item('MainProgram', ITEM_TYPE_PROGRAM)

prog.setRunType(PROGRAM_RUN_ON_ROBOT) # Set the run on robot option

# Set to PROGRAM_RUN_ON_SIMULATOR to run on the simulator only

prog.RunProgram()

while prog.Busy() == 1:

pause(0.1)

print("Program done")

Cómo usar los Controladores del Robot

Usando el GUI

Usando el API