Esta sección muestra cómo preparar un proyecto de RoboDK simple, sin conexión, para mecanizado robótico. La célula de mecanizado robótico debe tener al menos un robot, una herramienta (EOAT) y un sistema de referencia (también conocido como sistema de coordenadas, referencia de pieza o datum). Más información sobre cómo construir una nueva estación en RoboDK en la sección primeros pasos.

Nota: Hay más ejemplos y tutoriales disponibles en la sección de ejemplos de mecanizado robótico.

Robot Machining - Imagen 1

Los siguientes pasos muestran cómo preparar una configuración de mecanizado robótico con un robot KUKA KR210 y un husillo de fresado Teknomotor (este ejemplo está disponible en la biblioteca como Sample-New-Project.rdk).

1.Seleccione un robot:

a.Seleccione ArchivoAbrir Biblioteca en línea.

b.Use los filtros para encontrar su robot por marca, carga útil, ...
Por ejemplo, seleccione el KUKA KR210 R2700 (carga útil de 210 kg, alcance de 2,7 m).

c.Seleccione Descargar y el robot debería aparecer automáticamente en la pantalla principal.

2.Seleccione una herramienta:

a.Desde la misma biblioteca en línea, seleccione Restablecer para quitar los filtros y filtre por TipoHerramienta.

b.Seleccione Descargar para cargar una herramienta de husillo como el husillo Teknomotor ATC71-C-LN.

c.El husillo se conectará automáticamente al robot.

d.Cierre la ventana de la Biblioteca en línea.

Consejo: Puede cargar sus modelos 3D en RoboDK como objetos y convertirlos en herramientas. Cualquier objeto se puede convertir en una herramienta arrastrándolo y soltándolo sobre el robot en el árbol de la estación. Más información aquí.

3.Agregar un sistema de referencia:

a.Seleccione el sistema de referencia base del robot (llamado KUKA KR210 R2700 Base).

b.Seleccione ProgramaAñadir Sistema de Referencia. Se añadirá un nuevo sistema de referencia a la base del robot.

c.Haga doble clic en la referencia e introduzca las coordenadas:
XYZABC = [1500,1000,500,0,0,0] (mm-deg)

d.Cambie el nombre del nuevo sistema de referencia a Referencia de Fresado introduciendo un nuevo nombre o seleccionando F2.

4.Agregue el objeto que utilizará para el mecanizado robótico (opcional):

a.Seleccione ArchivoAbrir

b.Seleccione un objeto llamado Object Chess Rook.sld desde la biblioteca de RoboDK:
C:/RoboDK/Library

c.Arrastre y suelte el objeto sobre la Referencia de Fresado si no se colocó allí automáticamente (dentro del árbol de la estación)

Nota: No es necesario cargar un objeto para crear simulaciones y programas de robot a partir de un archivo de mecanizado. Sin embargo, el objeto puede ayudar a visualizar la configuración y evitar colisiones.

Consejo: Se recomienda mover el sistema de referencia en lugar del objeto. El sistema de referencia se utilizará para ubicar la pieza una vez que el programa de mecanizado robótico esté listo para ser ejecutado por el robot.

5.Haga doble clic en el robot para ver el panel del robot (opcional). El panel del robot muestra la herramienta activa y el sistema de referencia activo. Al seleccionar y actualizar la herramienta y el sistema de referencia, deberíamos ver las mismas coordenadas visibles en el controlador del robot. De forma predeterminada, el husillo Teknomotor tiene el TCP en la raíz del portaherramientas. La herramienta (TCP) tendrá una determinada longitud. En este ejemplo, actualizaremos el TCP para representar la longitud de la fresa:

a.Actualice la coordenada X de la herramienta (TCP) a 375 mm. Verá que el TCP se mueve a lo largo del eje.

b.(opcional) también podría crear una segunda herramienta y definir un TCP relativo con respecto a la primera añadiendo una traslación a lo largo del eje Z.

c.Cierre la ventana del panel del robot.

Consejo: Más información sobre cómo definir su configuración y calibrar su herramienta y sistemas de referencia en las secciones definir herramienta (TCP) y definir sistema de referencia.

Robot Machining - Imagen 5

Nota: La estación de RoboDK se almacena en un único archivo (archivo RDK). No es necesario mantener una copia separada de los archivos, herramientas y objetos del robot porque se guardan junto con el archivo RDK.

Configuración Para Mecanizado