Impresión 3D robótica con Cura
La fabricación aditiva (o impresión 3D) con robots se puede lograr preparando trayectorias de herramienta en un laminador (slicer) como Ultimaker Cura y convirtiendo el código G generado en programas de robot con RoboDK.
Este ejemplo muestra cómo utilizar Cura con RoboDK para la impresión 3D a gran escala de un molde de casco de barco utilizando un robot ABB IRB 6640, una extrusora CEAD y un carril lineal ABB IRBT 6004.
La impresión 3D con Cura y RoboDK es posible de una de las siguientes formas:
1.Crear una impresora FFF personalizada en Cura que coincida con el espacio de trabajo del robot.
2.Importar el modelo 3D (archivo STL) en Cura y aplicar una inclinación de 45° antes de laminar.
3.Laminar el STL rotado y generar un programa de código G.
4.Convertir el código G de Cura en un programa de robot en RoboDK.
5.Simular el proceso de extrusión inclinado en RoboDK y exportar código ABB RAPID.
Crear una impresora personalizada en Cura
Abra Ultimaker Cura → Ajustes → Impresora → Añadir impresora, después seleccione Personalizada → Impresora FFF personalizada.
Configure el volumen de impresión para que coincida con el robot y el carril:
6.X: 6000 mm
7.Y: 2500 mm
8.Z: 2000 mm
Desactive los controles del calentador porque la extrusora CEAD gestiona el calentamiento externamente.
Aplicar una inclinación de 45° en Cura
El modelo STL debe rotarse 45° en Cura antes de laminar.
9.Seleccione el objeto.
10.Utilice la herramienta Rotar de Cura para inclinar la pieza 45°.
11.Lamine el STL rotado.
Generar e importar código G
Después de inclinar el modelo, lamínelo en Cura y guarde el programa como un archivo .gcode.
En RoboDK, seleccione Utilidades → Convertir programa NC y elija el archivo de Cura.
En el cuadro de diálogo de importación NC:
12.Seleccione el robot ABB IRB 6640.
13.Añada el carril ABB IRBT 6004 como eje externo.
14.Seleccione la extrusora CEAD como herramienta.
15.Defina el sistema de referencia (plataforma del casco del barco).
Sincronización de la extrusora
De forma predeterminada, RoboDK traduce la directiva E de Cura como una llamada de programa a un programa llamado Extruder, pasando el valor E como parámetro.
Esto se puede modificar en Herramientas → Opciones → Eventos de programa.
Simulación de impresión a 45°
Cuando se importa el código G de Cura, RoboDK simula el proceso de extrusión inclinado:
16.El ABB IRB 6640 sigue la trayectoria de herramienta de Cura.
17.La extrusora CEAD se sincroniza con el movimiento del robot.
18.La orientación de la herramienta refleja la inclinación de 45° aplicada en Cura.
