Mecanizado robótico
Esta sección muestra cómo modificar un post-procesador robótico para calcular la alimentación de la extrusora antes ejecutar cada movimiento. Alternativamente, estos cálculos se pueden hacer en el controlador del robot.
El primer paso es interceptar las llamadas de la Extrusora y leer los nuevos valores de Extrusora (valores E) desde la sección RunCode en el postprocesador:
def RunCode(self, code, is_function_call = False):
if is_function_call:
if code.startswith("Extruder("):
# Intercept the extruder command.
# if the program call is Extruder(123.56)
# extraemos el número como una cadena
# y convertirlo a un número
Self.PRINT_E_NEW = float(code[9:-1])
# Skip the program call generation
return
else:
self.addline(code + "()")
else:
# Output program code
self.addline(code)
El valor de la Extrusora (longitud) se guarda como ela variable PRINT_E_NEW. Entonces, necesitamos definir un nuevo procedimiento que genere comandos de alimentación de extrusoras según la Distancia entre movimientos, la velocidad del robot y la aceleración del robot. Este asume que la alimentación de la extrusora es conducida por una salida analógica específica desde el controlador del robot (salida analógica número 5 en este ejemplo).
def new_move(self, pose2):
'''Output the Extruder signal to have a constant flow
Dada la cantidad de material que necesita ser extruido,
la distancia entre los 2 puntos y la velocidad del robot ' ' ' '
if self.PRINT_POSE_LAST is None:
self.PRINT_POSE_LAST = pose2
return
def Calculate_Time(Dist, Vmax, Amax):
'''Calculate the time to move Dist with Amax acceleration and Vmax speed'''
tacc = Vmax/Amax;
Xacc = 0.5*Amax*tacc*tacc;
if Dist <=2*Xacc:
# Vmax is not reached
tacc = sqrt(Dist/Amax)
Ttot = tacc*2
else:
# Vmax is reached
Xvmax = Dist -2*Xacc
Tvmax = Xvmax/Vmax
Ttot = 2*tacc + Tvmax
return Ttot
add_material = self.PRINT_E_NEW - self.PRINT_E_LAST
self.PRINT_E_LAST = self.PRINT_E_NEW
if add_material >0:
distance_mm = norm(subs3(self.PRINT_POSE_LAST.Pos(), pose2.Pos()))
# calculate movement time in seconds
time_s = Calculate_Time(distance_mm, self.SPEED_MMS, self.PRINT_ACCEL_MMSS)
# add material
Señal = Min(Automático.PRINT_FLOW_MAX_SIGNAL , Automático.PRINT_FLOW_2_SIGNAL * add_material/time_s)
self.setDO(self.PRINT_E_AO,"%.3f" %(signal))
else:
# DO not add material
self.setDO(self.PRINT_E_AO,"0")
# Remember the last position
self.PRINT_POSE_LAST = pose2
Debemos añadir las siguientes variables en la cabecera del postprocesador para que el código anterior funcione:
# Clase de objeto que maneja las instrucciones/Syntax del robot
Clase RobotPost(Objeto):
"""Robot post object"""
...
# 3D Printing Extruder Setup Parameters:
PRINT_E_AO =5# Analog ID de salida para ordenar el flujo de extrusora
PRINT_FLOW_2_SIGNAL =0,05# Ratio para convertir el flujo a una señal analógica
PRINT_FLOW_MAX_SIGNAL =24# Señal máxima para proporcionar a la extrusora
PRINT_ACCEL_MMSS =1E9# Acceleration (asuma la velocidad constante si utilizamos el redondeo/la mezcla)
# Internal 3D Printing Parameters
PRINT_POSE_LAST =Ninguno# Última pose impresa
PRINT_E_LAST =0# Última longitud del estirador
PRINT_E_NEW =0# Nueva longitud del estirador
...
Finalmente, también necesitamos disparar el comando new_move con cada nueva instrucción de movimiento. Podemos añadir esta llamada en el principio del comando MoveL:
def MoveL(self, pose, joints, conf_RLF=None):
"""Add a linear movement"""
self.new_move(pose) # used for 3D printing