Proyecto de Seguimiento de Curva
Es posible hacer que un robot siga curvas en el espacio 3D con RoboDK. Las curvas en RoboDK se pueden seleccionar desde aristas de objeto o Importados como una lista de puntos en archivos CSV. Esta opción es útil para aplicaciones de soldadura por robot, por ejemplo.
Para trabajar con un CFP, siga este procedimiento:
1.Seleccione Utilidades➔Proyecto de Seguimiento de Curva para abrir los ajustes de seguimiento de curvas. Estos ajustes son los mismos que para Proyecto de Mecanizado Robótico, la única diferencia es que la Entrada de Trayectoria está preajustada para Seleccionar curva.
2.Seleccione Seleccione Curva para seleccionar la(s) curva(s) en la pantalla.
3.Seleccione las curvas con el clic izquierdo del ratón. Al seleccionar la misma curva dos veces cambiará la dirección del movimiento. Además, hacer clic derecho en una curva seleccionada previamente permite cambiar el sentido o anular la selección de una curva seleccionada previamente.
Haga clic derecho en la pantalla y seleccione Hecho o pulse la tecla Esc para volver al menú de ajustes. El camino verde mostrará el movimiento del robot con respecto al objeto.
4.Puede seleccionar Actualizar para ver si es posible crear un programa de robot con la configuración predeterminada. Si el programa se generó correctamente, verá una marca de verificación verde. Después puede seleccionar Simular o hacer doble clic en el programa generado para ver el inicio de la simulación.
Algunas opciones adicionales están disponibles en la parte superior derecha de los ajustes, como la velocidad de la herramienta y si se deben aplicar los movimientos de aproximación/retracción para cada curva. La configuración predeterminada se muestra en la siguiente imagen:
El programa se puede personalizar y optimizar aún más utilizando las mismas funciones que se muestran en la sección de mecanizado robótico.
Extraer características de objetos 3D
Las curvas se pueden extraer de las características de objetos 3D importados a RoboDK seleccionando Herramientas Crear Curvas.
Aparecerá un panel en el lado izquierdo de la ventana de RoboDK; podrá extraer curvas mientras este panel esté activo y la opción "Extraer curvas automáticamente" esté habilitada.
Puede pasar el cursor sobre el objeto 3D del que desea extraer la curva. Aparecerá una línea fina de color azul claro que representa la curva. Las flechas blancas en distintos puntos representan la normal de la curva; esta es la dirección desde la que se aproximará la herramienta.
Puede cambiar la orientación de las normales de la curva (dirección de aproximación) desplazando ligeramente el ratón en vertical u horizontal. El tamaño de paso predeterminado es de 15 grados y se controla mediante la opción "Paso de inclinación (grados)" en el Panel de creación de curvas.
Cuando haya identificado la curva correcta, haga clic en ella sin mover el ratón. Repita esto hasta que haya seleccionado todas las curvas que desea usar en un Proyecto de Seguimiento de Curva.
RoboDK incluye distintas herramientas para ayudarle a modificar curvas incluso después de extraerlas. Si simplemente desea modificar la normal, puede hacerlo yendo a Herramientas Modificar Curvas. Esta función le permitirá cambiar las normales en cualquier curva creada previamente.
Importar curvas
Las curvas se pueden importar en RoboDK desde un archivo CSV o un archivo de texto seleccionando Utilidades➔Importar curvas. Aparecerá un nuevo elemento en la estación que muestra la curva como un objeto.
El archivo puede ser un archivo de texto con las coordenadas 3D de cada punto de la curva. Opcionalmente, la orientación del eje Z de la herramienta se puede proporcionar como un vector I,J,K.
Opcionalmente, las curvas existentes de un objeto se pueden exportar como un archivo CSV (haciendo clic con el botón derecho en una curva, luego, seleccionando exportar curva), modificado y reimportado de nuevo en RoboDK.
Importar un archivo CSV
Las curvas se pueden importar en RoboDK desde un archivo CSV o un archivo de texto seleccionando Utilidades Importar Curva. Aparecerá un nuevo elemento en la estación que muestra la curva como un objeto.
El archivo puede ser un archivo de texto con las coordenadas 3D de cada punto de la curva. Opcionalmente, se puede proporcionar la orientación del eje Z de la herramienta como un vector i,j,k. Todas las coordenadas deben ser relativas al sistema de coordenadas de la pieza.
Opcionalmente, las curvas existentes de un objeto se pueden exportar como un archivo CSV (haga clic derecho en una curva y seleccione Exportar curva), modificarlas y volver a importarlas en RoboDK.
Más información y ejemplos sobre cómo personalizar la importación de archivos CSV o TXT como curvas o puntos está disponible en la sección de ejemplos de la API de RoboDK.
