Seleccione Programa➔ Instrucción de Configuración de redondeo para modificar la precisión de redondeo. La precisión de redondeo se utiliza para suavizar los bordes entre movimientos consecutivos. Este cambio tiene efecto desde el momento que se ejecuta dentro de un programa (igual que con todas las demás instrucciones), por lo que es típico establecer este valor al principio de un programa.

Sin una instrucción de redondear, el robot alcanzará la velocidad de 0 al final de cada movimiento (a menos que el movimiento siguiente sea tangente al movimiento anterior). Esto provocará altas aceleraciones y cambios rápidos de velocidad para garantizar la mejor precisión en cada movimiento.

Este valor también se conoce como radio Blending (Universal Robots), ZoneData (robots de ABB), CNT/FINE (robots de FANUC), Cornering (robots de Mecademic) o $APO.CDIS/$APO. CPTP/Advance (robots KUKA).

Nota: Establezca el valor de redondeo en-1 para provocar movimientos finos. Esto significa que el robot no redondeará los bordes de la ruta.

Robot Programs - Imagen 28

Consejo: Un alto valor de redondeo garantizará una velocidad constante a través de la rauta del robot a cambio de perder precisión en los bordes de la ruta. Dependiendo de cada aplicación, es común encontrar un buen compromiso entre precisión y velocidad suave.

Algunos controladores requieren configurar este valor como un porcentaje, por ejemplo, en un controlador Fanuc, si desea proporcionar el comando CNT5, debe entrar el valor 5.

También puede especificar el parámetro de redondeo en la ventana eventos del programa si está generando sus programas para el mecanizado de robots, la impresión 3D o el seguimiento de curvas/puntos.

Robot Programs - Imagen 29

Las pruebas de exactitud de la trayectoriade RoboDK permiten comprender mejor el efecto de las diferentes estrategias de redondeo.

Establecer valor de Redondeo