Seleccione Programa➔Instrucción Configurar o esperar E/S para cambiar el estado de las salidas digitales. De forma predeterminada, esta instrucción se establece en ajustar salida digital. Esta instrucción también permite esperar a que una determinada entrada digital (DI) específica cambie a un estado específico.

El nombre de ES puede ser un número o un valor de texto si se trata de una variable con nombre. El valor ES puede ser un número (0 para Falso y 1 para Verdadero) o un valor de texto si es un estado con nombre.

Nota: Esta instrucción también es compatible con la configuración de Salidas Analógicas (SA) o en espera de Entradas Analógicas (EA) en algunos controladores de robots. En ese caso, es posible proporcionar números decimales o texto específico en lugar de números.

Robot Programs - Imagen 25

Establecer como Esperar Entrada Digital para detener la ejecución del programa hasta que una entrada específica cambie a un valor específico. Además, la mayoría de los controladores de robots admite un retraso de tiempo de espera para generar un error si el tiempo de espera excede un valor específico. Compruebe la opción del tiempo de espera (ms) para activar esta función.

Robot Programs - Imagen 26

Consejo: Es una buena práctica, por ejemplo, si el robot tiene un hardware específico en la celda (como una pinza o un husillo de fresado), activar este hardware específico mediante una salida digital (SD), y luego esperar a que una entrada digital específica (ED) cambie a un estado específico.

La alteración de las entradas y salidas digitales simuladas creará nuevas variables de estación.. Para comprobar el estado de estas variables, puede hacer clic con el botón derecho de la estación y seleccionar los parámetros de la estación. También es posible leer o modificar estas variables a través de la API.

Establecer/esperar ES