Seleccione Programa➔ Instrucción de simulación para provocar un evento de simulación específico. Los eventos de simulación no tienen ningún impacto en el código generado y sólo se utilizan para provocar un evento específico con fines de simulación.
Los eventos de simulación usando la Interfaz Gráfica de Usuario le permiten:
●adjuntar o separar objetos a herramientas robóticas
●mostrar u ocultar objetos o herramientas
●cambiar la posición de objetos y sistemas de referencia
Por ejemplo, si el robot se desplaza a una ubicación específica para agarrar un objeto, podemos configurar un evento de Adjuntar Objeto para mover ese objeto junto con el robot. Luego, después de que el robot se ha movido y está listo para dejar los objetos podemos establecer un evento de Separar objeto para dejar los objetos que la herramienta ha agarrado.
Nota: Los eventos específicos también pueden ser simulados usando macros (se requiere experiencia en programación). Por ejemplo, usando la API es posible hacer que los objetos aparezcan aleatoriamente en ubicaciones específicas para una simulación de tomar y colocar.
Nota: Al conectar el objeto a la herramienta, el objeto más cercano se adjunta si no está más lejos de una distancia dada. Esta distancia es de 200 mm por defecto y se puede cambiar en: herramientas➔opciones➔distancia máxima para adjuntar un objeto a una herramienta robótica. Además, de forma predeterminada, la distancia se comprueba desde la ubicación TCP hasta la referencia del objeto. Alternativamente, es posible usar la distancia entre el TCP y la geometría del objeto seleccionando Comprobar la distancia más corta entre el TCP y la forma del objeto.
