Es posible añadir nuevas instrucciones haciendo clic derecho sobre un programa o desde el Menú del programa, como se muestra en la sección anterior.
Consejo: Seleccione una instrucción específica para añadir una nueva instrucción después de la instrucción seleccionada.
Consejo: Es posible arrastrar y soltar instrucciones dentro de un programa o entre diferentes programas para reordenarlas.
Esta sección describe las instrucciones admitidas por la interfaz gráfica de usuario de RoboDK para la programación fuera de línea del robot.
Mover articulación
Seleccione Programa➔ Instrucción de mover articulación para agregar una nueva instrucción de articulación. Alternativamente, seleccione el botón correspondiente en la barra de herramientas.
A menos que se seleccione un objetivo antes de añadir la instrucción, la instrucción de movimiento creará un nuevo objetivo y se vincularán. Si se mueve el objetivo, el movimiento también se modifica.
Si esta es la primera instrucción que se agrega al programa, se agregarán dos instrucciones más antes de la instrucción de movimiento: una Selección de sistema de referencia y una Selección de sistema de herramienta. Esto asegurará que cuando el programa llegue a la instrucción de movimiento, el robot estará utilizando la misma referencia y los sistemas de herramientas utilizados para crear este nuevo objetivo.
Nota: Haga clic derecho en la instrucción de movimiento y seleccione Opciones de destino... (F3) para abrir el menú de opciones de destino. El destino se puede modificar desde esta ventana o directamente desde la vista 3D.
Movimiento lineal
Seleccione Programa➔ Instrucción de Movimiento Lineal para añadir una nueva instrucción de movimiento lineal. Alternativamente, seleccione el botón correspondiente en la barra de herramientas.
A menos que se seleccione un objetivo antes de añadir la instrucción, la instrucción de movimiento creará un nuevo objetivo y se enlazarán. Si se mueve el objetivo, el movimiento también se modifica.
Los movimientos articulares y los movimientos lineales se comportaron de la misma manera y se pueden cambiar fácilmente de un tipo a otro.
Importante: Se recomienda mantener el primer movimiento de cada programa como un movimiento articular usando un objetivo común. Esto configurará correctamente la configuración deseada desde el primer movimiento y se asegurará que el robot real se mueve de la misma manera que fue simulado.
A diferencia de los movimientos articulares, los movimientos lineales son sensibles a las singularidades del robot y a los límites de los ejes. Por ejemplo, los robots de 6 ejes no pueden cruzar una singularidad siguiendo un movimiento lineal. La siguiente imagen muestra un ejemplo que dice que La articulación 5 está demasiado cerca de una singularidad (0 grados). [...] Como alternativa, considere un movimiento articular. Como se muestra en la siguiente imagen.
Si no es estrictamente necesario un movimiento lineal, haga clic con el botón derecho en la instrucción de movimiento y cámbielo a un movimiento articular (Joint Move).
Alternativamente, el objetivo, el TCP o la posición del sistema de referencia deben ser modificados para evitar la singularidad.
Establecer sistema de referencia
Seleccione Programa➔ Establecer Instrucción de Sistema de Referencia para utilizar un sistema de referencia específico. Esto actualizará el sistema de referencia dado en el controlador para las siguientes instrucciones de movimiento y cambiará la referencia activa del robot en RoboDK con fines de simulación. Eso significa que las instrucciones de movimiento a objetivo específicos (objetivos cartesianos) se realizarán con respecto al último sistema de referencia establecido.
El sistema de referencia es una variable también conocida como Objeto de Trabajo (robots ABB), UFRAME (robots FANUC), FRAME (para robots Motoman) o $BASE (para robots KUKA).
Nota: Los controladores específicos admiten los ajustes del sistema de referencia utilizando un sistema de referencia numerado (como los controladores FANUC y Motoman). En ese caso, el nombre del sistema de referencia puede terminar con un número (como por ejemplo Referencia 4 para establecer el índice de sistema de coordenadas número 4).
Establecer sistema de herramienta
Seleccione Programa➔ Establecer Instrucción del Sistema de Herramienta para utilizar un sistema de herramienta específico (TCP). Esto actualizará el sistema de herramienta dado en el programa para las siguientes instrucciones de movimiento y cambiará el sistema de herramientas activo del robot en RoboDK pra fines de simulación. Esto significa que las instrucciones de movimiento a un objetivo específico (objetivos cartesianos) se harán con respecto al último conjunto de sistemas de herramientas.
El sistema de referencia es una variable también conocida como Tooldata (robots ABB), UTOOL (robots FANUC), TOOL (para robots Motoman) o $TOOL (para robots KUKA).
Nota: Los controladores específicos admiten la configuración de sistemas de herramientas utilizando una herramienta numerada (como los controladores FANUC y Motoman). En ese caso, el nombre del sistema de la herramienta puede terminar con un número (como Herramienta 4 para ajustar el índice de la Herramienta 4).
Movimiento circular
Seleccione Programa➔ Instrucción de Movimiento Circular para añadir una nueva instrucción de movimiento circular. Alternativamente, Seleccione el botón correspondiente en la barra de herramientas.
A menos que se seleccionen dos objetivos antes de añadir la instrucción, la instrucción de movimiento no creará nuevos objetivos. Se requiere añadir dos objetivos más por separado y vincularlos a la instrucción de movimiento circular, como se muestra en la siguiente imagen.
El movimiento circular es un arco creado desde el punto en el que se encuentra el robot, pasando por el primer punto circular (objetivo enlazado 1) y terminando en el punto final (objetivo enlazado 2).
Importante: No es posible lograr un círculo completo con solamente una instrucción circular. Un círculo completo debe dividirse en dos movimientos circulares separados.
Fijar velocidad
Seleccione Programa➔ Instrucción para Fijar la Velocidad para añadir una nueva instrucción que cambie la velocidad y/o la aceleración. Es posible especificar velocidad y aceleraciones en el espacio articular y en el espacio cartesiano.
Activar los casos correspondientes para imponer una velocidad específica y/o aceleración en el programa. La velocidad del robot se aplica desde el momento en que se ejecuta esta instrucción.
La velocidad del robot también se puede cambiar en el menú de parámetros del robot: haga doble clic en el robot, a continuación, seleccione parámetros.
Nota: No todos los controladores de robots admiten la configuración de las aceleraciones con precisión.
Importante: El ajuste de la velocidad correcta es importante para calcular con precisión el tiempo del programa (tiempo de ciclo). Más información disponible en la sección de tiempo de ciclo.
Mostrar mensaje
Seleccione Programa➔ Instrucción para Mostrar mensaje para agregar una nueva instrucción que mostrará un mensaje en el dispositivo de programación.
Nota: No todos los controladores de robots admiten la visualización de mensajes de un programa en el dispositivo de programación. En ese caso, esta instrucción no tendrá ningún efecto.
Pausa
Seleccione Programa➔ Instrucción de Pausa para añadir una nueva instrucción que pausará la ejecución del programa durante algún tiempo o detendrá el programa hasta que el operador desee reanudar el programa.
Nota: Establezca el valor de retardo de pausa en -1 para pausar el programa hasta que el operador desee reanudar el programa. En ese caso, la instrucción se denominará automáticamente Parada.
Importante: El ratio de tiempo de simulación es de 5 por defecto. Por ejemplo, una pausa de 5 segundos tardará 1 segundo en simularse. Hay más información disponible en la Sección de simulación.
Llamada de programa
Seleccione Programa➔ Instrucción de Llamada de Programa para añadir una llamada a un subprograma desde el programa actual.
De forma predeterminada, se trata de una llamada de bloqueo a un programa específico. Sin embargo, es posible cambiar a Insertar código para introducir código específico en la ubicación de esta instrucción. Esto puede ser útil para una aplicación específica y un controlador específico.
Consejo: Seleccione Seleccionar Programa para rellenar automáticamente el campo de texto. De lo contrario, una coincidencia de texto también debería funcionar. Si hay un nombre que coincide con el subprograma utilizado en la instrucción, este subprograma se simulará en RoboDK.
Consejo: Introduzca varias líneas para configurar automáticamente varias instrucciones de llamada de programa en una fila.
Cambie de Llamada del programa a Iniciar subproceso para provocar una llamada sin bloqueo a un subprograma. En este caso, el controlador comenzará un nuevo proceso. Esta opción sólo está disponible para determinados controladores y sólo funciona para operaciones específicas.
Consejo: Un programa principal utilizado con fines de simulación sólo puede utilizar la opción Iniciar Proceso para iniciar la simulación de varios programas al mismo tiempo (por ejemplo, cuando se simulan dos o más robots).
Establecer/esperar ES
Seleccione Programa➔ Instrucción Configurar o esperar E/S para cambiar el estado de las salidas digitales. De forma predeterminada, esta instrucción se establece en ajustar salida digital. Esta instrucción también permite esperar a que una determinada entrada digital (DI) específica cambie a un estado específico.
El nombre de ES puede ser un número o un valor de texto si se trata de una variable con nombre. El valor ES puede ser un número (0 para Falso y 1 para Verdadero) o un valor de texto si es un estado con nombre.
Nota: Esta instrucción también es compatible con la configuración de Salidas Analógicas (SA) o en espera de Entradas Analógicas (EA) en algunos controladores de robots. En ese caso, es posible proporcionar números decimales o texto específico en lugar de números.
Establecer como Esperar Entrada Digital para detener la ejecución del programa hasta que una entrada específica cambie a un valor específico. Además, la mayoría de los controladores de robots admite un retraso de tiempo de espera para generar un error si el tiempo de espera excede un valor específico. Compruebe la opción del tiempo de espera (ms) para activar esta función.
Consejo: Es una buena práctica, por ejemplo, si el robot tiene un hardware específico en la celda (como una pinza o un husillo de fresado), activar este hardware específico mediante una salida digital (SD), y luego esperar a que una entrada digital específica (ED) cambie a un estado específico.
La alteración de las entradas y salidas digitales simuladas creará nuevas variables de estación.. Para comprobar el estado de estas variables, puede hacer clic con el botón derecho de la estación y seleccionar los parámetros de la estación. También es posible leer o modificar estas variables a través de la API.
Establecer valor de Redondeo
Seleccione Programa➔ Instrucción de Configuración de redondeo para modificar la precisión de redondeo. La precisión de redondeo se utiliza para suavizar los bordes entre movimientos consecutivos. Este cambio tiene efecto desde el momento que se ejecuta dentro de un programa (igual que con todas las demás instrucciones), por lo que es típico establecer este valor al principio de un programa.
Sin una instrucción de redondear, el robot alcanzará la velocidad de 0 al final de cada movimiento (a menos que el movimiento siguiente sea tangente al movimiento anterior). Esto provocará altas aceleraciones y cambios rápidos de velocidad para garantizar la mejor precisión en cada movimiento.
Este valor también se conoce como radio Blending (Universal Robots), ZoneData (robots de ABB), CNT/FINE (robots de FANUC), Cornering (robots de Mecademic) o $APO.CDIS/$APO. CPTP/Advance (robots KUKA).
Nota: Establezca el valor de redondeo en-1 para provocar movimientos finos. Esto significa que el robot no redondeará los bordes de la ruta.
Consejo: Un alto valor de redondeo garantizará una velocidad constante a través de la rauta del robot a cambio de perder precisión en los bordes de la ruta. Dependiendo de cada aplicación, es común encontrar un buen compromiso entre precisión y velocidad suave.
Algunos controladores requieren configurar este valor como un porcentaje, por ejemplo, en un controlador Fanuc, si desea proporcionar el comando CNT5, debe entrar el valor 5.
También puede especificar el parámetro de redondeo en la ventana eventos del programa si está generando sus programas para el mecanizado de robots, la impresión 3D o el seguimiento de curvas/puntos.
Las pruebas de exactitud de la trayectoriade RoboDK permiten comprender mejor el efecto de las diferentes estrategias de redondeo.
Evento de simulación
Seleccione Programa➔ Instrucción de simulación para provocar un evento de simulación específico. Los eventos de simulación no tienen ningún impacto en el código generado y sólo se utilizan para provocar un evento específico con fines de simulación.
Los eventos de simulación usando la Interfaz Gráfica de Usuario le permiten:
●adjuntar o separar objetos a herramientas robóticas
●mostrar u ocultar objetos o herramientas
●cambiar la posición de objetos y sistemas de referencia
Por ejemplo, si el robot se desplaza a una ubicación específica para agarrar un objeto, podemos configurar un evento de Adjuntar Objeto para mover ese objeto junto con el robot. Luego, después de que el robot se ha movido y está listo para dejar los objetos podemos establecer un evento de Separar objeto para dejar los objetos que la herramienta ha agarrado.
Nota: Los eventos específicos también pueden ser simulados usando macros (se requiere experiencia en programación). Por ejemplo, usando la API es posible hacer que los objetos aparezcan aleatoriamente en ubicaciones específicas para una simulación de tomar y colocar.
Nota: Al conectar el objeto a la herramienta, el objeto más cercano se adjunta si no está más lejos de una distancia dada. Esta distancia es de 200 mm por defecto y se puede cambiar en: herramientas➔opciones➔distancia máxima para adjuntar un objeto a una herramienta robótica. Además, de forma predeterminada, la distancia se comprueba desde la ubicación TCP hasta la referencia del objeto. Alternativamente, es posible usar la distancia entre el TCP y la geometría del objeto seleccionando Comprobar la distancia más corta entre el TCP y la forma del objeto.
