Programación de Robots
Es posible añadir nuevas instrucciones haciendo clic derecho sobre un programa o desde el Menú del programa, como se muestra en la sección anterior.
Esta sección describe las instrucciones admitidas por la interfaz gráfica de usuario de RoboDK para la programación fuera de línea del robot.
Seleccione Programa➔
Instrucción de mover articulación para agregar una nueva instrucción de articulación. Alternativamente, seleccione el botón correspondiente en la barra de herramientas.
A menos que se seleccione un objetivo antes de añadir la instrucción, la instrucción de movimiento creará un nuevo objetivo y se vincularán. Si se mueve el objetivo, el movimiento también se modifica.
Si esta es la primera instrucción que se agrega al programa, se agregarán dos instrucciones más antes de la instrucción de movimiento: una Selección de sistema de referencia y una Selección de sistema de herramienta. Esto asegurará que cuando el programa llegue a la instrucción de movimiento, el robot estará utilizando la misma referencia y los sistemas de herramientas utilizados para crear este nuevo objetivo.
Seleccione Programa➔
Instrucción de Movimiento Lineal para añadir una nueva instrucción de movimiento lineal. Alternativamente, seleccione el botón correspondiente en la barra de herramientas.
A menos que se seleccione un objetivo antes de añadir la instrucción, la instrucción de movimiento creará un nuevo objetivo y se enlazarán. Si se mueve el objetivo, el movimiento también se modifica.
Los movimientos articulares y los movimientos lineales se comportaron de la misma manera y se pueden cambiar fácilmente de un tipo a otro.
Igual que con la instrucción de movimiento de articulación, si éste es el primera instrucción que se añade al programa, se agregarán dos instrucciones más antes de la instrucción de movimiento: una Selección de sistema de referencia y una Selección de sistema de herramienta.
A diferencia de los movimientos articulares, los movimientos lineales son sensibles a las singularidades del robot y a los límites de los ejes. Por ejemplo, los robots de 6 ejes no pueden cruzar una singularidad siguiendo un movimiento lineal. La siguiente imagen muestra un ejemplo que dice que La articulación 5 está demasiado cerca de una singularidad (0 grados). [...] Como alternativa, considere un movimiento articular. Como se muestra en la siguiente imagen.
Si no es estrictamente necesario un movimiento lineal, haga clic con el botón derecho en la instrucción de movimiento y cámbielo a un movimiento articular (Joint Move).
Alternativamente, el objetivo, el TCP o la posición del sistema de referencia deben ser modificados para evitar la singularidad.
Seleccione Programa➔
Establecer Instrucción de Sistema de Referencia para utilizar un sistema de referencia específico. Esto actualizará el sistema de referencia dado en el controlador para las siguientes instrucciones de movimiento y cambiará la referencia activa del robot en RoboDK con fines de simulación. Eso significa que las instrucciones de movimiento a objetivo específicos (objetivos cartesianos) se realizarán con respecto al último sistema de referencia establecido.
El sistema de referencia es una variable también conocida como Objeto de Trabajo (robots ABB), UFRAME (robots FANUC), FRAME (para robots Motoman) o $BASE (para robots KUKA).
Seleccione Programa➔
Establecer Instrucción del Sistema de Herramienta para utilizar un sistema de herramienta específico (TCP). Esto actualizará el sistema de herramienta dado en el programa para las siguientes instrucciones de movimiento y cambiará el sistema de herramientas activo del robot en RoboDK pra fines de simulación. Esto significa que las instrucciones de movimiento a un objetivo específico (objetivos cartesianos) se harán con respecto al último conjunto de sistemas de herramientas.
El sistema de referencia es una variable también conocida como Tooldata (robots ABB), UTOOL (robots FANUC), TOOL (para robots Motoman) o $TOOL (para robots KUKA).
Seleccione Programa➔
Instrucción de Movimiento Circular para añadir una nueva instrucción de movimiento circular. Alternativamente, Seleccione el botón correspondiente en la barra de herramientas.
A menos que se seleccionen dos objetivos antes de añadir la instrucción, la instrucción de movimiento no creará nuevos objetivos. Se requiere añadir dos objetivos más por separado y vincularlos a la instrucción de movimiento circular, como se muestra en la siguiente imagen.
El movimiento circular es un arco creado desde el punto en el que se encuentra el robot, pasando por el primer punto circular (objetivo enlazado 1) y terminando en el punto final (objetivo enlazado 2).
Seleccione Programa➔
Instrucción para Fijar la Velocidad para añadir una nueva instrucción que cambie la velocidad y/o la aceleración. Es posible especificar velocidad y aceleraciones en el espacio articular y en el espacio cartesiano.
Activar los casos correspondientes para imponer una velocidad específica y/o aceleración en el programa. La velocidad del robot se aplica desde el momento en que se ejecuta esta instrucción.
La velocidad del robot también se puede cambiar en el menú de parámetros del robot: haga doble clic en el robot, a continuación, seleccione parámetros.
Seleccione Programa➔
Instrucción para Mostrar mensaje para agregar una nueva instrucción que mostrará un mensaje en el dispositivo de programación.
Seleccione Programa➔
Instrucción de Pausa para añadir una nueva instrucción que pausará la ejecución del programa durante algún tiempo o detendrá el programa hasta que el operador desee reanudar el programa.
Seleccione Programa➔
Instrucción de Llamada de Programa para añadir una llamada a un subprograma desde el programa actual.
De forma predeterminada, se trata de una llamada de bloqueo a un programa específico. Sin embargo, es posible cambiar a Insertar código para introducir código específico en la ubicación de esta instrucción. Esto puede ser útil para una aplicación específica y un controlador específico.
Cambie de Llamada del programa a Iniciar subproceso para provocar una llamada sin bloqueo a un subprograma. En este caso, el controlador comenzará un nuevo proceso. Esta opción sólo está disponible para determinados controladores y sólo funciona para operaciones específicas.
Seleccione Programa➔
Instrucción Configurar o esperar E/S para cambiar el estado de las salidas digitales. De forma predeterminada, esta instrucción se establece en ajustar salida digital. Esta instrucción también permite esperar a que una determinada entrada digital (DI) específica cambie a un estado específico.
El nombre de ES puede ser un número o un valor de texto si se trata de una variable con nombre. El valor ES puede ser un número (0 para Falso y 1 para Verdadero) o un valor de texto si es un estado con nombre.
Establecer como Esperar Entrada Digital para detener la ejecución del programa hasta que una entrada específica cambie a un valor específico. Además, la mayoría de los controladores de robots admite un retraso de tiempo de espera para generar un error si el tiempo de espera excede un valor específico. Compruebe la opción del tiempo de espera (ms) para activar esta función.
La alteración de las entradas y salidas digitales simuladas creará nuevas variables de estación.. Para comprobar el estado de estas variables, puede hacer clic con el botón derecho de la estación y seleccionar los parámetros de la estación. También es posible leer o modificar estas variables a través de la API.
Seleccione Programa➔
Instrucción de Configuración de redondeo para modificar la precisión de redondeo. La precisión de redondeo se utiliza para suavizar los bordes entre movimientos consecutivos. Este cambio tiene efecto desde el momento que se ejecuta dentro de un programa (igual que con todas las demás instrucciones), por lo que es típico establecer este valor al principio de un programa.
Sin una instrucción de redondear, el robot alcanzará la velocidad de 0 al final de cada movimiento (a menos que el movimiento siguiente sea tangente al movimiento anterior). Esto provocará altas aceleraciones y cambios rápidos de velocidad para garantizar la mejor precisión en cada movimiento.
Este valor también se conoce como radio Blending (Universal Robots), ZoneData (robots de ABB), CNT/FINE (robots de FANUC), Cornering (robots de Mecademic) o $APO.CDIS/$APO. CPTP/Advance (robots KUKA).
Algunos controladores requieren configurar este valor como un porcentaje, por ejemplo, en un controlador Fanuc, si desea proporcionar el comando CNT5, debe entrar el valor 5.
También puede especificar el parámetro de redondeo en la ventana eventos del programa si está generando sus programas para el mecanizado de robots, la impresión 3D o el seguimiento de curvas/puntos.
Las pruebas de exactitud de la trayectoria de RoboDK permiten comprender mejor el efecto de las diferentes estrategias de redondeo.
Seleccione Programa➔
Instrucción de simulación para provocar un evento de simulación específico. Los eventos de simulación no tienen ningún impacto en el código generado y sólo se utilizan para provocar un evento específico con fines de simulación.
Los eventos de simulación usando la Interfaz Gráfica de Usuario le permiten:
●adjuntar o separar objetos a herramientas robóticas
●mostrar u ocultar objetos o herramientas
●cambiar la posición de objetos y sistemas de referencia
Por ejemplo, si el robot se desplaza a una ubicación específica para agarrar un objeto, podemos configurar un evento de Adjuntar Objeto para mover ese objeto junto con el robot. Luego, después de que el robot se ha movido y está listo para dejar los objetos podemos establecer un evento de Separar objeto para dejar los objetos que la herramienta ha agarrado.
