Robot ballbar testing
Los siguientes pasos deben ser seguidos para preparar el test fuera de línea:
1.Seleccione el Robot:
a.Seleccione Archivo➔Abrir Biblioteca en Línea. Una ventana debería aparecer con una lista de los robots.
b.(Opcional) Utilice filtros para refinar la selección del robot.
c.Encuentra su robot y seleccione Descargar.
Como alternativa, seleccione Archivo➔Abrir… y seleccione un archivo de robot en la computadora. Este archivo puede ser descargado desde el sitio web: https://robodk.com/library u obtenido después de un proyecto de calibración del robot.
2.Añadir el módulo del test Ballbar en la estación:
a.Seleccione Utilidades➔Test de precisión Ballbar
b.La siguiente ventana aparecerá y un centro de posición del Ballbar será creado automáticamente. Si el robot no tiene TCP, el TCP de la Herramienta 1 también será creado automáticamente.
3.Inserte las articulaciones del robot del centro del test Ballbar (posición Central del Ballbar):
a.Seleccione Establecer al lado de la posición Central del Ballbar.
b.Introduzca las articulaciones del robot (ejes de articulación 1 a la 6).
c.Seleccione Aceptar.
4.Introduzca las coordenadas del TCP:
a.Seleccione Establecer al lado de la herramienta seleccionada (Herramienta 1 en este ejemplo)
b.Introduzca las coordenadas X, Y, Z del TCP (en relación con el efector final del robot)
c.Seleccione OK
5.Generar programas:
a.Seleccione Hacer un programa Ballbar y el programa será creado. En realidad, aparecerán dos programas:
i.BallbarSetup: Este programa se utiliza para colocar el punto de pivote del centro de la herramienta (centro del círculo) en el mismo lugar que se posicionó previamente
ii.BallbarTest: Este programa se utiliza para hacer el círculo alrededor del punto de pivote (centro del círculo) para la adquisición de datos con el Ballbar
b.Haga doble clic en los programas generados recientemente. RoboDK simulará el robot ejecutando los programas.
Si el test Ballbar no es factible con la configuración predeterminada puede cambiar los parámetros de prueba. Vea la siguiente sección sobre cómo cambiar estas configuraciones.
6.Una vez que el programa del robot es de su agrado, los archivos de programa para el robot pueden ser generados:
a.Haga clic derecho sobre el programa BallbarTest.
b.Seleccione Generar programa del robot
c.Repetir para el programa BallbarSetup (todos los programas pueden ser generados automáticamente en la computadora pulsando F6).
d.A continuación, los programas pueden ser guardados en un disco USB y transferidos al robot. La conexión FTP también puede ser utilizada con la mayoría de los robots.
7.Por último, seleccione Archivo➔Guardar Estación para guardar la estación RoboDK en un sólo archivo. El proyecto se puede resumir en RoboDK haciendo doble clic en el archivo (formato RDK).