Gripper
Consulte la sección anterior Simulación de la pinza sobre cómo definir correctamente las instrucciones de la pinza compatibles con el postprocesador. Este enfoque define correctamente las ubicaciones en el proyecto GPL, evitando movimientos inesperados de los ejes de la pinza.
Las pinzas Brooks PreciseFlex IntelliGuide disponibles son:
6.Brooks PreciseFlex IntelliGuide s23
7.Brooks PreciseFlex IntelliGuide s60
8.Brooks PreciseFlex IntelliGuide s23D
9.Brooks PreciseFlex IntelliGuide v23
10.Brooks PreciseFlex IntelliGuide v60
El sistema de referencia base de cada una de las pinzas anteriores está definido de forma única. Para colocar correctamente las pinzas con respecto al Sistema de Referencia de la Brida de los robots, se debe utilizar la siguiente información de posición de referencia:
En lo que respecta a los robots Brooks PreciseFlex DD de 4 ejes y c10, la brida ISO IntelliGuide disponible en la Biblioteca de Robots debe añadirse al robot con fines de visualización (para el robot DD de 4 ejes, la geometría de la brida ISO IntelliGuide debe desplazarse 9 mm hacia arriba).
