Actualización de los parámetros cinemáticos del controlador

Esta sección explica cómo actualizar los parámetros cinemáticos (tabla DH) en el controlador del robot después de calibrar el robot usando el paquete de Calibración y Rendimiento de RoboDK.

Modificar los parámetros DH del controlador afectará a todos los programas creados manualmente en el controlador. Conserve una copia de los parámetros DH originales por si desea revertir a la configuración de fábrica del controlador.

1.En la ventana de calibración, abra los Parámetros de calibración.

2.Seleccione Geométrico simplificado.

3.Ejecute una secuencia de calibración o Actualice una existente.

4.Obtenga los parámetros DH calibrados del robot. En el panel del Robot, seleccione Parámetros. Luego seleccione Exportar Tabla.

5.Asegúrese de usar la cinemática Accurate (precisa). La cinemática Nominal se puede usar para comparar con los parámetros DH predeterminados del controlador.

6.Use el modelo Denavit-Hartenberg Modificado para modificar los parámetros de su controlador.

7.En el teach pendant del robot, abra las Variables de sistema -> $PARAM_GROUP[1].

8.Localice los parámetros $DH_A y $DH_D.

9.Modifique los valores DH con los valores a y d de la ventana Exportar Cinemática del Robot.