Compilación del Programa (LS vs. TP)

Esta sección explica la diferencia entre los archivos de programa Fanuc LS y TP, y cómo compilar automáticamente programas para robots Fanuc usando RoboDK.

Se requiere un archivo binario para ejecutar programas de robot en los robots Fanuc (TP, también conocido como TPP). Los programas para robots Fanuc generados por software de programación fuera de línea (como RoboDK) están en formato LS (ASCII, legible como texto y no compilado). Hay dos opciones para convertir programas de robot LS en programas TP:

1.Disponer de la opción de software Descarga ASCII en el robot. Esta opción podría estar ya disponible en el robot. La mejor forma de comprobar si esta opción está disponible es proporcionar un archivo LS al robot; este debería convertirse automáticamente en un archivo TP. Por ejemplo, coloque el archivo en el disco FR y seleccione LOAD en el teach pendant.

2.Compilar el programa usando las herramientas WinOLPC de Roboguide. En este caso, el mismo equipo donde está instalado RoboDK puede compilar el programa LS automáticamente usando la herramienta de compilación “maketp.exe” de Fanuc. Este comando requiere un archivo «robot.ini». Este archivo se puede generar con la utilidad setrobot.exe de WinOLPC si Roboguide está instalado y se ha guardado una estación de trabajo en el equipo (“Work Cell”).

Si tiene las herramientas WinOLPC de Roboguide instaladas en la ubicación predeterminada, RoboDK genera automáticamente los programas TP justo después de generar un programa LS.

Asegúrese de haber seleccionado un robot mediante el ejecutable setrobot. Si el archivo TP no se genera y tiene Roboguide WinOLPC instalado, es posible que deba seguir estos pasos:

1.Abra el explorador de Windows y navegue hasta la carpeta de instalación de WinOLPC:

C:\Program Files (x86)\FANUC\WinOLPC\bin

2.Haga clic derecho en el archivo setrobot.exe y seleccione Ejecutar como administrador

3.Seleccione la Work Cell del robot (se requiere una WorkCell de Roboguide)

Alternativamente, el contenido de la siguiente carpeta se puede copiar desde la carpeta predeterminada:

C:\Program Files (x86)\FANUC\WinOLPC\bin

a la carpeta:

C:\RoboDK\api\Fanuc

Siga estos pasos para seleccionar un postprocesador compatible con los controladores Fanuc RJ3:

1.Haga clic derecho en el robot

2.Seleccione Seleccionar Postprocesador

3.Seleccione Fanuc RJ3

4.Genere su programa (F6)

Siga estos pasos si no instaló Roboguide WinOLPC en la ubicación predeterminada y desea obtener un archivo TP automáticamente al generar un programa desde RoboDK:

1.Seleccione ProgramaAñadir/Modificar postprocesador

2.Seleccione Fanuc RJ3 (o el postprocesador que desee usar). Todos los postprocesadores también son accesibles desde la carpeta: C:/RoboDK/Posts/. Además, asegúrese de no estar usando un postprocesador compilado.

3.Localice la variable PATH_MAKE_TP (alrededor de la línea 103) e introduzca la ruta donde se encuentra el ejecutable maketp.

Los postprocesadores de RoboDK para robots Fanuc permiten usar robots de 6 ejes sincronizados con ejes externos, como mesas giratorias o ejes lineales.